[实用新型]器械夹持装置、从操作设备及手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于器械夹持装置、具有该器械夹持装置的从操作设备及包括该从操作设备的手术机器人，其中用于夹持器械的装置包括夹持臂、驱动块、弹性件及操作机构，驱动块被弹性件和操作机构驱动以使而运动，在驱动块的运动过程中，夹持臂的末端通过抵触驱动块的不同部位从而实现夹持臂张开和夹紧器械，本实用新型的弹性件提供的弹力的方向与驱动块运动的方向相同，从而能使夹持臂夹持器械时驱动块受到较大的弹力，从而使夹持臂能牢固的夹持住器械。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于夹持外科手术设备的器械夹持装置、具有该器械夹持装置的从操作设备及具有该装置的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备的机械臂的器械支撑臂驱动手术器械运动以对人体执行手术操作，人体需要病灶附近开创一个切口以允许手术器械进入人体内部，在切口处需要放置引导手术起人进入人体的器械，例如戳卡(trocar，又称穿刺器)，戳卡用于支撑切口以允许手术器械的远端穿过戳卡进入人体内部，同时允许气体进入通过戳卡输入人体内以膨胀支撑体腔。当戳卡被定位到切口后，需要操纵器械支撑臂以使其与戳卡对接起来，使器械支撑臂能带动戳卡运动，实现穿过戳卡的手术器械的多自由运动。一般使用一种夹持装置将器械支撑臂和戳卡对接起来，而现有的器械夹持装置存在对戳卡夹持不够牢固的问题，使手术过程中存在戳卡从夹持装置内脱离的风险，如何牢固地将戳卡和器械支撑臂对接起来目前没有较好的解决方案。

实用新型内容

基于此，为解决上述技术问题，本实用新型提供一种器械夹持装置、具有该器械夹持装置的从操作设备以及包括该从操作设备的手术机器人。其中器械夹持装置包括：

壳体；

两个夹持臂，所述夹持臂枢接在所述壳体上，所述夹持臂包括位于所述壳体内的支撑部和位于所述壳体外用于夹持器械的夹紧部；

驱动块，所述驱动块包括楔形部和基座，所述楔形部一端与所述基座固定连接，两个所述夹紧部用于在所述楔形部位于第一位置时处于夹持状态，所述楔形部用于从所述第一位置移至第二位置而抵触所述支撑部，从而带动两个所述夹持部向外张开以处于张开状态；

第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述基座相抵接，所述第一弹性件被配置为在所述楔形部位于所述第二位置时弹性形变并在弹性回复时驱动所述楔形块从所述第二位置移动至所述第一位置；

操作机构，所述操作机构与所述基座相连接并用于驱动所述楔形部从所述第一位置移动至所述第二位置。

优先地，所述装置还包括第二弹性件，所述第二弹性件被设置在所述支撑部与所述壳体之间并处于弹性形变状态，或者所述第二弹性被设置在两个所述支撑部之间并处于弹性变形状态。

优先地，所述支撑部的末端还设置有转动件，所述楔形部用于在所述第一位置与所述第二位置移动时与所述转动件抵触而带动所述转动件转动。

优先地，所述第二弹性件被配置为弹性抵触所述支撑部使所述转动件紧贴所述楔形部。

优先地，所述装置还包括一个以上的插销和设置在所述壳体内的安装座，所述插销的一端与所述基座固定连接，所述安装座还具有用于收容所述插销的另一端的导向孔，所述插销的另一端用于在所述驱动块运动的过程中在所述导向孔内滑动。

优先地，插销为两个，所述两个插销的另一端分别收容在两个不同的所述导向孔内。