[实用新型]海上平台爬壁除锈机器人

权利要求书

1.海上平台爬壁除锈机器人，其整体结构由摆臂除锈系统、后腿组系统、前腿组系统、旋转驱动系统构成；

所述的摆臂除锈系统由旋转机盖（1），长螺栓螺母（2），角座（3），摆臂横梁（4），斜支撑梁（5），横梁连接杆（6），摆臂竖梁（7），步进电机（8），联轴器（9），U型架（10），砂轮装配轴（11），砂轮（12），T型螺母（40）组成，其中两根摆臂横梁（4）的一端预留螺栓过孔，该端通过长螺栓螺母（2）和两个角座（3）及配套的螺栓和T型螺母（40）紧固连接在旋转机盖（1）上，两根摆臂横梁（4）的另一端通过两个角座（3）及配套的螺栓和T型螺母（40）与横梁连接杆（6）紧固连接，摆臂竖梁（7）连接在横梁连接杆（6）的底部表面中部，通过两侧的斜支撑梁（5）及配套的螺栓和T型螺母（40）紧固连接， U型架（10）通过四颗螺栓螺纹连接在摆臂竖梁（7）的下端，步进电机（8）通过四颗螺栓螺纹连接在U型架（10）的顶部表面， U型架（10）的顶部表面预留了电机安装孔，供电机输出轴伸入U型架（10）的U形空间内， U型架（10）的底部表面有预留孔，供砂轮装配轴（11）伸入U型架（10）的U形空间内，电机输出轴与砂轮装配轴（11）装配完毕后，两轴在U型架（10）的U形空间内通过联轴器（9）连接，砂轮（12）回转中心有安装孔，与砂轮装配轴（11）紧固连接；

所述的后腿组系统由角座（3），后腿组框架竖杆（13），后腿组框架横杆（14），后腿组连杆（15），连杆支座（16），后腿组连接杆（17），后腿组电磁铁杆（18），滚动轴承（19），轴用挡圈（20），连杆芯轴（21），电磁铁（22），弹簧（23），电缸上支座（24），电缸下支座（25），后腿组电缸主体（26），后腿组电缸活塞杆（27）和T型螺母（40）组成；进一步地，所述的后腿组系统的顶部框架其外框上下两根后腿组框架横杆（14）的两端面分别与左右两根后腿组框架竖杆（13）内侧表面的上下两端对称交接，框架构成的矩形区域内表面四个拐角处分别由四组角座（3）及配套的螺栓和T型螺母（40）紧固连接，框架内部的两根后腿组框架横杆（14）其两端面分别交接在左右两根后腿组框架竖杆（13）内侧表面的中部附近，其框架内部构成的矩形区域内表面的四拐角处分别由四组角座（3）及配套的螺栓和T型螺母（40）紧固连接，每根后腿组框架竖杆（13）的底侧表面两端各通过螺栓与两个连杆支座（16）螺纹连接；进一步地，所述的后腿组系统底部模组其框架由后腿组连接杆（17）的上下两端面分别交接在两根后腿组电磁铁杆（18）内侧表面的左端，其形成区域内表面的两拐角处分别由两组角座（3）及配套的螺栓和T型螺母（40）紧固连接，每根后腿组电磁铁杆（18）的顶侧表面左右两端各通过螺栓与两个连杆支座（16）螺纹连接，每根后腿组电磁铁杆（18）通过每组两弹簧（23）、两螺栓、两电磁铁（22）的方式连接了四组电磁铁（22），其中弹簧两端分别预先置于后腿组电磁铁杆（18）底侧表面预留的弹簧孔位中与电磁铁（22）顶部两螺纹孔圆周外部的平面处，再由两螺栓穿过后腿组电磁铁杆（18）的顶侧表面的螺栓预留孔，穿于两弹簧，与电磁铁（22）顶部两螺纹孔进行螺纹连接；进一步地，所述的后腿组系统的顶部框架与底部模组通过四根后腿组连杆（15）连接，每根后腿组连杆（15）的两端各安装两个滚动轴承（19）于内外两侧轴承孔中，后腿组连杆（15）两端的滚动轴承（19）通过连杆芯轴（21）与连杆支座（16）铰接，并于连杆芯轴（21）两端安装轴用挡圈（20）；进一步地，所述的后腿组步进电缸机构由电缸上支座（24），电缸下支座（25），后腿组电缸主体（26），后腿组电缸活塞杆（27）组成，电缸上支座（24）通过四颗螺栓螺纹连接于顶部框架左侧后腿组框架竖杆（13）的左侧表面中部，电缸下支座（25）通过四颗螺栓螺纹连接于底部模组的后腿组连接杆（17）顶侧表面的中部，后腿组电缸主体（26）尾部通过芯轴与电缸下支座（25）铰接，后腿组电缸活塞杆（27）头部通过芯轴与电缸上支座（24）铰接；

所述的前腿组系统由角座（3），连杆支座（16），滚动轴承（19），轴用挡圈（20），连杆芯轴（21），电磁铁（22），弹簧（23），电缸上支座（24），电缸下支座（25），前腿组电缸主体（28），前腿组电缸活塞杆（29），前腿组框架横杆（30），前腿组框架竖杆（31），前腿组连杆（32），前腿组电磁铁杆（33），前腿组连接杆（34）和T型螺母（40）组成；进一步地，所述的前腿组系统的顶部框架上下两根前腿组框架横杆（30）的两端分别与左右两根前腿组框架竖杆（31）内侧表面的上下两端对称交接，框架构成的矩形区域内表面四个拐角处分别由四组角座（3）及配套的螺栓和T型螺母（40）紧固连接，每根前腿组框架竖杆（31）的底侧表面两端各通过螺栓与两个连杆支座（16）螺纹连接；进一步地，所述的前腿组系统底部模组其框架由前腿组连接杆（34）的上下两端面分别交接在两根前腿组电磁铁杆（33）内侧表面的右端，其形成区域内表面的两拐角处分别由两组角座（3）及配套的螺栓和T型螺母（40）紧固连接，每根前腿组电磁铁杆（33）的顶侧表面左右两端各通过螺栓与两个连杆支座（16）螺纹连接，每根前腿组电磁铁杆（33）通过每组两弹簧（23）、两螺栓、两电磁铁（22）的方式连接了四组电磁铁（22），其中弹簧两端分别预先置于前腿组电磁铁杆（33）底侧表面预留的弹簧孔位中与电磁铁（22）顶部两螺纹孔圆周外部的平面处，再由两螺栓穿过前腿组电磁铁杆（33）的顶侧表面的螺栓预留孔，穿于两弹簧，与电磁铁（22）顶部两螺纹孔进行螺纹连接；进一步地，所述的前腿组系统的顶部框架与底部模组通过四根前腿组连杆（32）连接，每根前腿组连杆（32）的两端各安装两个滚动轴承（19）于内外两侧轴承孔中，前腿组连杆（32）两端的滚动轴承（19）通过连杆芯轴（21）与连杆支座（16）铰接，并于连杆芯轴（21）两端安装轴用挡圈（20）；进一步地，所述的前腿组步进电缸机构由电缸上支座（24），电缸下支座（25），前腿组电缸主体（28），前腿组电缸活塞杆（29）组成，电缸上支座（24）通过四颗螺栓螺纹连接于顶部框架右侧前腿组框架竖杆（31）的右侧表面中部，电缸下支座（25）通过四颗螺栓螺纹连接于底部模组的前腿组连接杆（34）顶侧表面的中部，前腿组电缸主体（28）尾部通过芯轴与电缸下支座（25）铰接，前腿组电缸活塞杆（29）头部通过芯轴与电缸上支座（24）铰接；

所述的旋转驱动系统由联轴器（9），深沟球轴承（35），离合器装配轴（36），电磁离合片（37），电磁离合器主体（38），电机架（39），T型螺母（40），双输出轴步进电机（41），旋转支架（42）组成，其中双输出轴步进电机（41）通过四颗螺栓安装在电机架（39）上，电机上输出轴从电机架（39）中心的电机安装孔中伸出，与联轴器（9）的一端连接，联轴器（9）另一端连接离合器装配轴（36），离合器装配轴（36）由底至顶依次贯穿装配电磁离合器主体（38）、电磁离合片（37）、两深沟球轴承（35），通过插销穿过电磁离合器主体（38）底部插销槽使其与离合器装配轴（36）联体；电机下输出轴与又一联轴器（9）的一端连接，该联轴器（9）的另一端连接又一离合器装配轴（36），该离合器装配轴（36）从顶至底依次贯穿装配电磁离合器主体（38）、电磁离合片（37）、两深沟球轴承（35），通过插销穿过电磁离合器主体（38）底部插销槽使其与离合器装配轴（36）联体，该电磁离合片（37）通过螺钉与旋转支架（42）螺纹连接，该深沟球轴承（35）装配在旋转支架（42）底部的轴承孔中；

所述的摆臂除锈系统、后腿组系统、前腿组系统和旋转驱动系统按下述方式与旋转驱动系统相连接构成整体的爬壁机器人：

所述的后腿组系统顶部框架内部的两根后腿组框架横杆(14)各在其顶部表面通过一组螺栓和T型螺母(40)与旋转驱动系统中的电机架(39)紧固连接，所述的前腿组系统顶部框架两侧的前腿组框架横杆(30)各在其顶部表面通过一组螺栓和T型螺母(40)与旋转驱动系统中的旋转支架(42)紧固连接，所述的旋转驱动系统顶部的两深沟球轴承(35)其外圈与摆臂除锈系统的旋转机盖(1)内部的轴承孔过渡配合，所述的旋转驱动系统中顶部的电磁离合片（37）通过螺钉与摆臂除锈系统中的旋转机盖（1）螺纹连接。