[实用新型]一种用于无人船收放水下机器人的装置

说明书

本实用新型公开了一种用于无人船收放水下机器人的装置，涉及无人船技术领域。所述装置包括包括第一舵机、连杆机构、固定架和ROV承载平台，固定架一端与无人船船体固定连接，固定架另一端与承载平台一侧底部铰接，第一舵机设置在固定架一侧，第一舵机输出轴与连杆机构一端连接，连杆机构另一端与ROV承载平台另一侧顶部连接。通过ROV承载平台来搭载水下机器人，平台大对接成功率高且易于控制；通过舵机和连杆机构来实现对水下机器人的下放与回收；通过舵机和限位挡板进一步固定承载平台；整个升降平台结构简单，制作成本低，易于控制，便于无人船的市场推广。

技术领域

本实用新型涉及无人船技术领域，具体涉及一种用于无人船收放水下机器人的装置。

背景技术

水下机器人特别是无人遥控水下潜航器(ROV)通过与水面相连的通讯电缆来获取能源以及水下运动指令，因其轻便灵活，越来越受大众喜爱，但却受限于电缆长度，使其活动范围受到了限制。为克服上述缺陷，通常使用无人船作为中转，操作人员通过操作无人船到指定位置，再下放水下机器人进行作业，控制信号通过无人船上的通讯模块传送至水下机器人，无人船还有对水下机器人进行回收以及充电续航、传输数据的功能。

现有无人船通过机械手抓取ROV进行下放与回收，这要求机械手灵敏度高，且限位准确，而当无人船漂浮在水面时，其实是较难与ROV精准定位的，为满足机械手与ROV的对接成功率，机械手结构通常较为复杂，需要极高的自由度且需配备高精度的定位系统，导致无人船整体造价昂贵，不利于其市场推广。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于无人船收放水下机器人的装置，解决现有无人船通过机械手收放水下机器人导致无人船整体造价昂贵、不利于其市场推广的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种用于无人船收放水下机器人的装置，其特征在于：包括第一舵机、连杆机构、固定架和ROV承载平台，固定架一端与无人船船体固定连接，固定架另一端与承载平台一侧底部铰接，第一舵机设置在固定架一侧，第一舵机输出轴与连杆机构一端连接，连杆机构另一端与ROV承载平台另一侧顶部连接。

更进一步的技术方案是所述ROV承载平台为顶部和一侧开口的中空腔体，所述固定架由两根相对设置的T型杆构成，T型杆由相互垂直的垂直杆和支杆构成，垂直杆顶部与无人船船体固定连接，垂直杆底部与ROV承载平台未开口一侧底部通过转轴连接，支杆端部设置有第一舵机。

更进一步的技术方案是所述T型杆的支杆端部向上延伸有延伸壁，延伸壁端部与垂直杆顶部平齐且固定在无人船船体上。

更进一步的技术方案是所述连杆机构由第一直杆和第二直杆铰接而成，支杆上还设置有第二舵机，第二舵机的输出轴连接有限位挡板，限位挡板位于第一直杆正下方。

更进一步的技术方案是所述限位挡板与支杆垂直设置。

更进一步的技术方案是所述ROV承载平台上开设有排水孔。

工作原理：无人船收到下放命令后，第二舵机输出轴带动限位挡板转动，直到限位挡板与第一直杆错位后，第一舵机输出轴带动连杆机构转动，ROV承载平台在连杆机构带动下翻转，直到ROV没入水面，再控制ROV往前移动，ROV脱离承载平台进入水域内进行作业。此时再控制第一舵机反向旋转，连杆机构将ROV承载平台收回至水平位置，第二舵机输出轴带动限位挡板转动到与支杆垂直位置且位于第一直杆正下方。

当ROV完成作业后，无人船收到回收命令后，待ROV承载平台翻转下来后，控制ROV回到ROV承载平台内，再通过连杆机构将其ROV承载平台固定到水平位置，完成机器回收。