[实用新型]清洁机器人及其尘拖总成

说明书

本公开涉及一种清洁机器人及其尘拖总成，所述尘拖总成包括骨架、拖擦件以及弹性件，所述骨架设置有安装部和铰接部，所述拖擦件安装在所述安装部上，所述铰接部用于与所述清洁机器人的底盘铰接，且所述铰接部的铰接轴线沿水平方向延伸，所述拖擦件在其行进方向上的边缘形成有翻边，所述翻边从所述安装板倾斜向上延伸布置，所述弹性件连接于所述骨架，并用于通过所述骨架向所述拖擦件施加使所述拖擦件压紧在地面上的弹性力。尘拖总成是骨架以铰接处为支点、以拖擦件和弹性件为受力点的杠杆模型，当遇到地面凸起时，拖擦件的翻边会顶在地面凸起上滑动，以使骨架相对于铰接部转动，完成跨越地面凸起的动作。

技术领域

本公开涉及无人清洁机器人技术领域，具体地，涉及一种清洁机器人及其尘拖总成。

背景技术

随着清洁机器人的技术发展，在大型医院、商场、学校等人员流动性较大的场所，通常设置有清洁机器人(尤其是中型机器人)对地面进行清洁，以减轻人力成本。而这些场所通常设置有地灯、小台阶或其他凸起的障碍物，现在市面上清洁机器人通常通过检测装置检测到前方障碍物后，自行改变行进路径，以避让障碍物，这使得障碍物周围的区域不能很好的清洁，还是会依靠人力来清洁，降低清洁机器人的清洁效果。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种清洁机器人及其尘拖总成，该清洁机器人的尘拖总成能够自动跨越地面凸起等障碍物，清洁效果好。

为了实现上述目的，本公开提供一种清洁机器人的尘拖总成，所述尘拖总成包括骨架、拖擦件以及弹性件，所述骨架设置有安装部和铰接部，所述拖擦件安装在所述安装部上，所述铰接部用于与所述清洁机器人的底盘铰接，且所述铰接部的铰接轴线沿水平方向延伸，所述拖擦件在其行进方向上的边缘形成有翻边，所述翻边从所述安装板倾斜向上延伸布置，所述弹性件连接于所述骨架，并用于通过所述骨架向所述拖擦件施加使所述拖擦件压紧在地面上的弹性力。

可选地，所述骨架包括摇杆和压杆，所述摇杆的一端设置有所述安装部，所述摇杆的另一端倾斜向上延伸并设置有第一铰接结构以形成所述铰接部，所述第一铰接结构用于与所述底盘相连，所述压杆包括第一端和第二端，所述第一端与所述弹性件相连，所述第二端与所述摇杆固定相连，所述弹性件通过所述压杆向所述摇杆施加使所述拖擦件压紧在地面上的弹性力。

可选地，所述压杆和所述摇杆被构造成T型结构，所述摇杆与所述压杆的连接点到所述安装部的距离小于或等于所述连接点到所述铰接点的距离。

可选地，所述安装部与所述拖擦件可拆卸地相连，所述安装部被构造成片状结构，并且形成有第一紧固孔，所述拖擦件上形成有第二紧固孔，所述第一紧固孔和所述第二紧固孔通过紧固件固定以将所述安装部固定在所述拖擦件上。

可选地，所述尘拖总成还包括电机，所述弹性件为第一弹簧伸缩杆，所述第一弹簧伸缩杆的一端与所述电机的输出轴相连，所述第一弹簧伸缩杆的另一端与所述压杆的所述第一端固定相连，所述电机用于驱动所述第一弹簧伸缩杆转动，以能够带动所述骨架围绕所述铰接轴线转动。

可选地，所述第一弹簧伸缩杆和所述压杆之间还设置有同步臂，所述骨架为多个，多个所述骨架的所述压杆分别沿所述同步臂的轴向间隔设置，所述同步臂与所述第一弹簧伸缩杆远离所述电机的输出端的一端固定相连，以使所述电机能够通过所述同步臂同时驱动多个所述骨架转动。

可选地，所述弹性件为第二弹簧伸缩杆，所述第二弹簧伸缩杆的一端与所述压杆的所述第一端铰接，所述第二弹簧伸缩杆的另一端设置有第二铰接结构，所述第二铰接结构用于与所述底盘铰接。

可选地，所述尘拖总成还包括限位结构，所述限位结构用于固定在所述底盘上，所述限位结构上开设有沿所述行进方向上延伸的限位槽，所述骨架可活动地设置在所述限位槽中。

可选地，所述拖擦件包括拖布、安装板和粘贴件，所述粘贴件包括能够相互粘贴的第一贴合片和第二贴合片，所述第一贴合片设置在所述拖布上，所述第二贴合片设置在所述安装板的下表面。