[实用新型]智能无人自动泊车系统

权利要求书

1.一种智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述智能无人自动泊车系统包括：

用于安装在车身主体上的多个超声波传感器；

用于安装在所述车身主体顶部的激光雷达；

用于安装在所述车身主体上并采集所述车身主体前方和后方环境信息的影像采集装置；

用于安装在所述车身主体上的全球定位单元和惯性测量单元；

控制器，其包括：障碍物模型生成装置，其与所述激光雷达相电性连接，所述激光雷达将采集的关于障碍物的信息数据发送给所述障碍物模型生成装置，所述障碍物模型生成装置接收所述激光雷达的关于障碍物的信息数据，并生成汽车周围环境的障碍物模型；历史泊车信息内存，其存储有历史泊车的泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型；检测单元，其分别与所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置和所述历史泊车信息内存相电性连接，所述检测单元用于接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型，同时接收当前目标泊车位位置信息以及历史泊车信息内存中的历史泊车信息，将汽车目前位置信息和控制状态信息、汽车周围环境的障碍物模型与历史泊车信息内存中的历史泊车信息进行检测比对，当在历史泊车信息中检测比对出相同情况下的泊车信息时，则将该相同情况下的泊车信息发送给控制单元；控制单元，其分别与所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置、所述检测单元和汽车的车辆控制器相电性连接，所述控制单元用于接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的数据进行处理，并向汽车的车辆控制器发送控制指令；所述控制单元用于接收所述检测单元发出的相同情况下的泊车信息，所述控制单元按照相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器发送控制指令。

2.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，当在历史泊车信息中检测比对出相近情况下的泊车信息时，相近情况下的泊车信息为目标泊车位位置信息、汽车周围环境的障碍物模型与相近情况下的泊车信息中的相同，汽车目前位置信息接近相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹，则将该相近情况下的泊车信息发送给控制单元；

所述控制单元接收所述检测单元发出的相近情况下的泊车信息，所述控制单元接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的数据进行处理，控制汽车的车辆控制器将汽车行驶至相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹，再按照接近情况下的泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器发送控制指令。

3.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，多个所述超声波传感器还分别用于安装在所述车身主体前端和左侧之间的左前侧、所述车身主体前端和右侧之间的右前侧、所述车身主体后端和左侧之间的左后侧、所述车身主体后端和右侧之间的右后侧。

4.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述超声波传感器的检测范围在200mm至3500mm之间。

5.如权利要求4所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述激光雷达的检测范围能够达到100米，所述激光雷达的水平视角范围为360度，所述激光雷达的垂直视角范围达到-10度至+10度。

6.如权利要求5所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述智能无人自动泊车系统具有两种工作状态，所述智能无人自动泊车系统处于第一工作状态，汽车通过所述激光雷达对大于3500mm的远距离的障碍物探测和识别；所述智能无人自动泊车系统处于第二工作状态，汽车通过所述超声波传感器对小于等于3500mm的近距离的障碍物的探测和识别。