[实用新型]一种多角度行驶车

说明书

本实用新型涉及一种多角度行驶车，包括车轮组件，所述车轮组件包括水平固定板、竖向固定板、第一齿轮、回转支承机构和转向电机，所述回转支承机构位于水平固定板上方，并与悬架连杆的端部固定连接；所述回转支承机构包括第二齿轮和支承固定环，所述支承固定环与第二齿轮间隙配合固定；所述第一齿轮位于第二齿轮侧方；水平固定板下表面固定连接有转向电机，所述转向电机的驱动轴穿过水平固定板与第二齿轮的轴心固定连接，该装置解决了现有技术中行驶车辆转向角度受限且行进过程易打滑的问题，通过采用独立控制驱动的可360°转向的车轮组件，实现车辆360°全方位行驶，同时保持车辆行进过程中车轮与地面充分接触，适用于各种崎岖地形。

技术领域

本实用新型涉及车辆行走机构技术领域，具体的说是一种多角度行驶车。

背景技术

机器人车辆在如今智能时代已成为一种十分常见的车辆，在消防、反恐、灾害搜救等场合中发挥很大作用，但在这些场合中由于环境较为复杂，路面崎岖，并且由于空间较为狭窄，机器人车辆的转弯角度半径过大，容易受场地限制而无法转向，因而使用场合限制过大，无法应用在一些极端环境中。

中国专利文献CN109353407A公开了一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆，该驱动转向系统包括悬架连杆、减震器、转向电机、减速器、角度传感器、车轮支架、车轮和驱动电机等。转向电机通过联轴器、减速器驱动车架带动车轮独立全向水平360°全向范围转向。通过角度传感器精确检测轮胎位置，实现快速精确地的转向控制。驱动电机安装于轮胎内直接驱动车轮转动。转向电机固定于车底盘上，降低了系统的等效簧下质量，减少共振以及来自路面的冲击和振动，改善汽车行驶的平稳性。该车辆采用本实用新型提供的全向行驶车辆模块化驱动转向系统。本实用新型具有结构简单可靠，并可实现车辆车轮进行独立全向转向与驱动，提高了转向系统的控制精度和响应速度，但该装置由于无法兼顾行进和360°转向，其无法应用在一些路面崎岖，且小范围的场地中，使用场合受限，并且该车辆结构减震效果有限，在一些起伏较大的路面，减震机构效果不明显，车辆晃动较大。

中国专利文献CN207644444U公开了一种转向控制系统，包括方向盘系统、控制器和切换开关，还包括依次布置的左前车轮系统、右前车轮系统、右后车轮系统和左后车轮系统，所述方向盘系统用于驱动所述左前车轮系统和右前车轮系统转向，所述控制器用于控制车轮系统转向，所述切换开关用于切换相邻的车轮系统。本申请提供的转向控制系统，在车辆横行模式下，切换开关可对相邻的车轮系统进行切换，使方向盘系统驱动切换后新成为的左前车轮系统和右前车轮系统进行转向，即在横行模式下可通过方向盘系统控制车轮系统横向行走，使车辆的行走路线保持直线横行，而不会发生偏斜，提高了车辆转向的可操纵性和安全性，该装置中转向结构较为复杂，操作繁琐，且无减震机构，车辆晃动较大，行驶过程中对车体损伤较大。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型公布了一种多角度行驶车，本实用新型通过采用独立控制驱动的可360°转向的车轮组件，实现车辆360°全方位行驶，同时保持车辆行进过程中车轮与地面充分接触，适用于各种崎岖地形，该装置解决了现有技术中行驶车辆转向角度受限且行进过程易打滑的问题。

本实用新型所公开的具体的技术方案如下：一种多角度行驶车，包括车架、承重轴、悬架连杆和车轮组件，所述承重轴固定连接在车架中部，所述悬架连杆设有两组，分别位于车架两侧，且每组悬架连杆的中部位置分别连接承重轴端部；每组悬架连杆的端部下方均连接有一组车轮组件，所述车轮组件包括水平固定板、竖向固定板和车轮转向机构，所述水平固定板与竖向固定板垂直连接，所述车轮转向机构包括第一齿轮、回转支承机构和转向电机，所述回转支承机构位于水平固定板上方，且所述回转支承机构的轴向垂直水平固定板，所述回转支承机构与悬架连杆的端部固定连接；所述回转支承机构包括第二齿轮和支承固定环，所述水平固定板上表面固定连接有支承固定环，所述支承固定环与第二齿轮配合固定，且支承固定环与第二齿轮之间周向旋转；所述第一齿轮位于所述第二齿轮侧方，且所述第一齿轮和第二齿轮啮合；所述水平固定板下表面固定连接有转向电机，所述转向电机的驱动轴穿过水平固定板与第一齿轮的轴心固定连接。