[实用新型]一种协作机器人安全碰撞自动化柔性检测系统

权利要求书

1.一种协作机器人安全碰撞自动化柔性检测系统，其特征在于，包括操作台(1)、测控台(2)、检测机器人(3)、工控机(5)及测力系统(6)；

测控台(2)位于操作台(1)的侧面，测控台(2)上设有工控机(5)；检测机器人(3)、待测协作机器人(4)及分别用于模拟12个不同人体部位的12个测力系统(6)设于操作台(1)上；检测机器人(3)与待测协作机器人(4)相对布置，检测机器人(3)通过通讯线缆(7)与工控机(5)相连；12个测力系统(6)分别通过通讯线缆与工控机(5)相连，检测机器人(3)的机械臂末端与相应的测力系统(6)相结合。

2.如权利要求1所述的一种协作机器人安全碰撞自动化柔性检测系统，其特征在于，每个所述测力系统(6)包括固定底盘(8)、承接柱(9)、导杆(10)、弹簧(11)、质量块(12)、压力传感器(13)、碰撞板(14)及压力分布传感器(15)；

固定底盘(8)用于与所述检测机器人(3)的机械臂末端相结合；质量块(12)通过导杆(10)支撑在固定底盘(8)上，使得质量块(12)可在外力作用下沿导杆(10)移动；固定底盘(8)上设有承接柱(9)；弹簧(11)的一端连接承接柱(9)，另一端连接质量块(12)的下表面；质量块(12)的上表面与碰撞板(14)的下表面之间设有压力传感器(13)；碰撞板(14)的上表面设有压力分布传感器(15)；压力传感器(13)及压力分布传感器(15)通过所述通讯线缆与所述工控机(5)相连。

3.如权利要求2所述的一种协作机器人安全碰撞自动化柔性检测系统，其特征在于，所述固定底盘(8)与所述检测机器人(3)的机械臂末端之间通过卡扣结构连接。