[实用新型]轮胎硫化机机械手的伺服机构及轮胎硫化机机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于轮胎硫化机机械手的伺服机构，包括：架体、驱动装置、回转臂、位置检测装置及控制装置；其中架体包括升降架及第一固定板；驱动装置以旋转轴向竖直的方向与第一固定板可拆卸连接，用以将电力转化为回转臂的驱动力；回转臂在驱动装置的驱动下沿水平方向往复转动；位置检测装置用以检测回转臂的位置；控制装置分别与位置检测装置及驱动装置连通。本实用新型通过利用电力驱动回转臂的驱动装置的设置，为机械手的转动构建了一个有闭回路控制的机械运动伺服机构，在该伺服机构中可以精确控制回转臂的位置、速度。

技术领域

本实用新型涉及一种硫化设备技术领域，具体涉及轮胎硫化机机械手的伺服机构及轮胎硫化机机械手。

背景技术

随着社会的发展和人们生活水平的日益富足，尤其是21世纪以来，汽车行业一直处于蓬勃发展阶段，并带动了相关行业的持久兴盛，作为汽车重要配套之一，轮胎的发展尤为引人注目，因为轮胎的定型硫化等生产过程必然涉及到轮胎的转运，正因如此，机械手是轮胎定型硫化机的重要组成部分，其转运轮胎的运行平稳与否会直接影响到轮胎生产流程的效率和硫化定型质量，所以，硫化机机械手的稳定精确性能至关重要。

在现有技术中，硫化机机械手通常采用缸体(气缸、油缸)活塞杆直接连在转臂上，从而实现机械手转进转出动作，完成轮胎转运任务，这样的结构较复杂，非常不好控制，转动缓慢不灵活，晃动大，使用一段时间后精度就跑位，从而影响硫化轮胎的品质。

因此，本技术领域亟需一种结构简单，转运平稳高效且转入转出定位精度高的机械手伺服机构。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种结构简单，操作控制方便、转运轮胎既快又稳且转入转出定位精度高的机械手伺服机构。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一方面，本实用新型公开了一种用于轮胎硫化机机械手的伺服机构，包括：架体、驱动装置、回转臂、位置检测装置及控制装置；所述架体，用以固定承载所述驱动装置、回转臂及位置检测装置，所述架体包括升降架及第一固定板，所述第一固定板与所述升降架固定连接；所述驱动装置，以旋转轴向竖直的方向与所述第一固定板可拆卸连接，用以将电力转化为所述回转臂的驱动力；所述回转臂，与所述驱动装置连接，并在所述驱动装置的驱动下沿水平方向往复转动于预定的扇形区域内，用以转运轮胎；所述位置检测装置，与所述回转臂配合设置，用以检测所述回转臂的位置；所述控制装置，分别与所述位置检测装置及所述驱动装置连通。

采用上述技术方案的有益效果是：充分考虑了现有技术中硫化机机械手的转入转出机构所存在的结构较复杂，定位精度难以控制，转动缓慢不灵活且使用一段时间后精度易跑位的问题，通过在机械手的驱动方式中引入伺服机构，即通过利用电力驱动所述回转臂的驱动装置、位置检测装置及控制装置的设置，为机械手的转动构建了一个有闭回路控制的机械运动伺服机构，在该伺服机构中可以精确控制回转臂的位置、速度；同时，省却了气缸或油缸驱动所必须配置的复杂的管路系统，大大简化了机械手的结构，且操作更为方便高效；另外，便于实现自动化，节省人工成本，经济效益凸显。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述第一固定板上设有安装孔，所述驱动装置包括伺服电机及谐波减速机，所述谐波减速机以所述安装孔为中心固定连接在所述第一固定板的下方，所述伺服电机与所述谐波减速机固定连接。

采用上述技术方案的有益效果是：在驱动装置中引入伺服电机及谐波减速机，通过伺服电机与谐波减速机配合，充分利用了伺服电机控制精度和位置精度非常准确、过载能力大且具有很高的加/减速能力的优点，以及谐波减速机减速比高、传动精度高、高效无噪音的特点，促使整个驱动装置零部件少、安装十分方便且体积小、重量轻，大大减轻了机械手的整体结构复杂程度，且后期易于维护。

作为本实用新型技术方案的再进一步改进，所述回转臂包括回转轴、臂梁及轮胎爪，所述回转轴固定连接在所述臂梁的一端，且所述回转轴沿轴向与所述谐波减速机的顶端可拆卸连接；所述轮胎爪固定连接在所述臂梁的另一端。