[实用新型]一种机器人

说明书

本公开实施例提供一种机器人，该机器人上设置有第一传感器和第二传感器，第一传感器的检测范围包括机器人所处环境的地面区域，第二传感器的检测范围包括机器人的上方区域，从而经由运算组件，基于第一传感器和第二传感器采集的检测数据，构建环境地图，实现了基于机器人上设置的两个传感器采集的周边地面和机器人上方的检测数据，进行地图构建的方式，从而基于该地图进行机器人导航，无需在地面铺设标记物，降低了导航成本，且基于地面和上方的检测数据综合构图，地图包含更丰富的特征信息，提高了导航效率和精度。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。

对于智能仓储系统，机器人执行相应的取放货任务，需要基于传感器确定自身所处的位置，即对机器人进行定位，进而基于机器人的定位进行路径规划和导航，从而到达指定位置进行作业。

现有的机器人定位导航方式包括磁条导航、色带导航、二维码导航等方式。上述导航方式，均需要在地面铺设标记物，增加了部署和维护成本。

实用新型内容

本公开提供一种机器人，无需在地面铺设任何标记物，通过构建环境的地图，实现了对机器人的可靠定位导航，导航成本低、精度高。

本公开实施例提供了一种机器人，所述机器人包括本体、运算组件、第一传感器与第二传感器，所述本体包括移动底盘，以及以下的一项或多项：存储货架、升降组件和搬运装置；

所述第一传感器与所述第二传感器设置于所述移动底盘、所述存储货架、所述升降组件与所述搬运装置的一项或多项上；所述第二传感器的检测范围至少包括所述机器人的上方区域，所述第一传感器的检测范围至少包括所述机器人周围的地面区域；

所述运算组件设置于所述本体内，且与所述第一传感器以及所述第二传感器电性耦接，用于依据所述第一传感器与所述第二传感器的检测数据，建构环境地图。

在一种可能的实施方式中，所述存储货架设置于所述移动底盘上，所述升降组件设置于所述移动底盘上，所述搬运装置设置于所述升降组件；当所述第一传感器与所述第二传感器设置于所述升降组件和/或所述搬运装置时，通过所述升降组件的升降运作而调整所述第一传感器和/或所述第二传感器的高度。

在一种可能的实施方式中，所述第二传感器通过轴转结构设置于所述本体上，通过所述轴转结构的转动，所述第二传感器朝向所述机器人上方的多方向进行往复式或定向式的检测。

在一种可能的实施方式中，所述第二传感器的朝向是依据所述轴转结构的转动角度而被带动调整。

在一种可能的实施方式中，所述第二传感器被带动轴转而形成的检测范围等同或近似于扇形或圆形。

在一种可能的实施方式中，所述第二传感器的数量为多个，且朝向不同方向进行检测，至少一个所述第二传感器的检测范围包括和/或组成所述机器人朝向的上方区域。

在一种可能的实施方式中，至少两个所述第二传感器的检测范围的包括重叠区域或互不重叠。

在一种可能的实施方式中，所述第一传感器的数量为多个，分别的配置于所述移动底盘的前端以及以下的一项或多项：侧边与后端，至少一个所述第一传感器的检测范围包括和/或组成所述机器人的地面区域，至少两个所述第一传感器的检测范围包括重叠区域或互不重叠。

在一种可能的实施方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为相同类型或相异类型的传感器。

在一种可能的实施方式中，所述第一传感器和所述第二传感器的传感器类型为以下一种或多种：2D相机、3D相机、激光雷达。