[实用新型]一种水陆两栖可变形球形六足机器人

说明书

本实用新型公开了一种水陆两栖可变形球形六足机器人，包括底壳和面壳，底壳的底壁中部固定连接有柱筒，柱筒的上侧面滑动嵌设有滑筒，柱筒的底壁上固定连接有二号电动伸缩杆，滑筒的外周壁上等距开设有六个竖槽，六个竖槽之间嵌设有两个升降板，二号电动伸缩杆的输出端与最下侧的升降板固定连接，升降板边缘均开设有凹槽，两个升降板之间固定连接有弹簧，相对凹槽之间均铰接有菱形折叠架的两个连接端，本实用新型一种水陆两栖可变形球形六足机器人，底壳和面壳能够组成球状结构，能够有效抵御野生动物的攻击，且底壳底部设置有配重，使得机器人在水中漂浮时，能够保持重心稳定，需要在水中或陆地调整位置时。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种水陆两栖可变形球形六足机器人，属于机器人研发领域。

背景技术

在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要，地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点，从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制，以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低，为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重，与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来，而仿生步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势。

为满足野外摄影或环境勘查任务，派遣机器人去执行任务是再合适不过的了，而野外的环境复杂且水网密布，这使得许多在研究的机器人结构均难以胜任，亟需一款水陆两栖机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水陆两栖可变形球形六足机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水陆两栖可变形球形六足机器人，包括底壳和面壳，所述底壳的底壁中部固定连接有柱筒，所述柱筒的上侧面滑动嵌设有滑筒，所述柱筒的底壁上固定连接有二号电动伸缩杆，所述滑筒的外周壁上等距开设有六个竖槽，六个所述竖槽之间嵌设有两个升降板，所述二号电动伸缩杆的输出端与最下侧的升降板固定连接，所述升降板边缘均开设有凹槽，两个所述升降板之间固定连接有弹簧，相对所述凹槽之间均铰接有菱形折叠架的两个连接端，所述菱形折叠架另外的一个连接端均铰接有设备仓，所述设备仓上对应菱形折叠架剩余的一端还开设有滑槽，所述设备仓内均螺丝固定有一号马达，所述一号马达的输出端均穿过设备仓固定连接有一号电动伸缩杆，所述面壳设置在底壳的上方，所述面壳内壁固定嵌设有夹架，所述夹架的下方设置有二号马达，所述二号马达固定连接在滑筒的上侧，所述夹架的上侧内部铰接有摄像头，所述夹架侧壁还螺丝固定有三号马达，所述三号马达的输出端穿过夹架与摄像头的旋转轴固定连接，所述面壳上对应摄像头还固定嵌设有玻璃窗。

优选的，最下侧所述升降板与柱筒内壁滑动连接，最上侧所述升降板与滑筒内壁固定连接。

优选的，所述二号马达的输出端与夹架固定连接，所述夹架的截面呈“H”形结构。

优选的，所述滑筒为中空结构且其底端边缘设置有限位挡环。

优选的，所述底壳的底部固定设置有配重块。

优选的，所述底壳内还安装有锂电池、信号收发装置和PLC控制器。