[发明专利]用于通过振动来控制物体在容器中的卸放的系统和方法

说明书

公开了一种用于控制物体的卸放的系统。所述系统包括容器系统，所述容器系统包括用于容纳物体的容器、用于将所述容器旋转至卸放角度的旋转装置以及用于以重复的方式移动所述容器系统的至少一部分的移动装置，其中所述容器系统的所述至少一部分的净行进距离为零，使得所述物体以受控的卸放速率从所述容器卸放。

优先权

本申请要求于2019年2月27日提交的序列号为62/811,306号的美国临时专利申请的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。

背景技术

本发明总体上涉及可编程运动控制系统(其任务是将物体从一个位置移动到另一个位置)，并且具体涉及旨在用于例如需要多种物体(例如，产品、制品、小包、包裹等)被分类和/或配送到几个输出目的地中的任何一个的环境的可编程运动控制系统。

本发明具体涉及自动化材料处理应用，其中不同尺寸和形状的物体的容器需要清空其内容物，然后以有序的方式处理。这种容器可以是散装容器，也称为盖洛德容器，例如，其可能包含不同尺寸的盒子或包裹。此类散装容器通常由人工清空，只需将它们倾倒即可清空内容物。如果散装容器的内容物易碎，那么这种方法通常是不够的。当散装容器倾倒时，它会产生可能压碎崩落的底部的物品的大量货物。

在以杂乱无章的方式接收物体但需要提供随后以更有序的方式处理物体的许多物体配送系统中，清空此类容器是重要的步骤。从这样的容器中取出后，每个物体必须经过处理并配送到如由与物体相关的识别信息确定的正确的目的地位置，所述识别信息通常由印在物体上的标签或物体上的贴纸确定。到目的地位置的路线可能涉及将物体导引到可以采用多种形式(例如包或箱)的中间位置。

例如，分类这些物体的过程传统上是手工完成的。人工分拣员从进货箱中拾取物体，找到物体上的条形码，用手持条形码扫描仪扫描条形码，从扫描的条形码中确定适合制品的箱或货架位置，然后将制品放入这样确定的该订单的所有物品所属的箱或货架位置。还提出了用于订单履行的自动化系统。例如，参见美国专利申请公开第2014/0244026号，该专利公开了机械臂与可移动到机械臂可及范围内的弧形结构一起使用。

许多当前的配送中心分拣系统通常呈现为一种不灵活的操作序列，其中首先将杂乱无章的输入物体流分割成单个孤立的物体流，一次一个地呈现给识别物体的扫描仪。一个或多个感应元件(例如，输送机、倾斜托盘或手动移动箱)将物体运送到所需目的地或进一步处理站，其可以是箱、斜槽、袋子或输送机等。

在传统的包裹分拣系统中，人工或自动化系统可以从物体的杂乱无章的分组中检索物体，并基于一组给定的启发法将每个物体分类到收集箱中。例如，所有类似类型的物体可能会进入一个收集箱，或单个客户订单中的所有物体，或所有运往同一运输目的地的物体等。需要人工或自动化系统来接收物体并移动每一个到它们指定的收集箱。如果不同类型的输入(接收的)物体的数量很大，则需要大量的收集箱。

遗憾地是，这些系统没有解决需要人工将物体处理(例如，通过拣选来处理)成单一物体流使得可以通过手动或自动系统处理物体的限制。仍然需要一种更有效和更具成本效益的物体处理系统，所述系统将各种尺寸和重量的物体分配为更单一的物体流，但在处理大量这样变化的尺寸和重量的杂乱物体时是高效的。

发明内容

根据一方面，本发明提供一种用于控制物体的卸放的系统。所述系统包括容器系统，所述容器系统包括用于容纳物体的容器、用于将所述容器旋转至卸放角度的旋转装置以及用于以重复的方式移动所述容器系统的至少一部分的移动装置，其中所述容器系统的所述至少一部分的净行进距离为零，使得所述物体以受控的卸放速率从所述容器卸放。

根据另一方面，本发明提供一种用于控制物体从容器卸放的系统。所述系统包括：用于在提升和旋转机构处接收物体的所述容器的容器接收系统，所述提升和旋转机构适于提升容器并将容器旋转至卸放角度；以及用于以重复的方式移动所述提升和旋转机构的至少一部分的移动装置，其中所述提升和旋转机构的所述至少一部分的净行进距离为零，使得所述物体以受控的卸放速率从所述容器卸放。