[发明专利]具有取向控制的多功能可视化仪器

权利要求书

1.一种可转向导引器系统，其包括：

喉镜，所述喉镜包括：

包括近侧端和远侧端的手柄；

所述手柄上的显示屏；

在所述手柄的所述远侧端处的喉镜相机；

所述喉镜内的处理器；以及

位于所述手柄或所述显示屏上的转向输入；以及

导引器，所述导引器联接到所述手柄并且包括在所述导引器的远侧端处的取向传感器；

其中所述喉镜内的所述处理器被编程为执行指令以用于：

从所述转向输入接收第一参考帧中的转向命令，以及

基于来自所述取向传感器的取向信号将所述转向命令从所述第一参考帧映射到取向到所述导引器的所述远侧端的第二参考帧。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器进一步被编程为执行用于生成控制信号的指令，所述控制信号用于根据映射的转向命令来转向所述导引器。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述第二参考帧由相对于所述第一参考帧的角度偏移来限定。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，将所述转向命令映射到所述第二参考帧包括通过所述角度偏移来调节所述转向命令。

5.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述第一参考帧由用户输入来限定。

6.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述第一参考帧由自动图像识别来限定。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器被编程为接收来自所述喉镜相机的图像以识别所述图像的特征，从而执行所述自动图像识别。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器被编程为接收来自所述导引器的所述远侧端处的导引器相机的图像以识别所述图像的特征，从而执行所述自动图像识别。

9.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述显示屏在所述第一参考帧中显示来自所述喉镜相机的图像。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述显示屏在所述第一参考帧中显示来自所述导引器的所述远侧端处的导引器相机的图像。

11.一种控制可转向导引器的方法，其包括：

在处理器处接收来自位于可转向导引器的远侧端处的取向传感器的取向信号，所述取向信号限定所述导引器的所述远侧端的角度取向；

在所述处理器处接收转向命令，所述转向命令包括用户参考帧中的转向方向；

将来自所述用户参考帧的所述转向命令转换到所述导引器的所述远侧端的所述角度取向；以及

根据转换的转向命令转向所述导引器的所述远侧端。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述用户参考帧是参考患者的解剖特征来限定的。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，所述用户参考帧由用户输入限定。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其进一步包括：

在所述处理器处接收来自所述导引器的所述远侧端处的相机的图像；

将所述图像旋转到所述用户参考帧中；以及

在显示屏处显示旋转的图像。