[发明专利]图像处理装置、车辆控制装置、方法和程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

数据处理部分，被配置为接收由捕获车辆周围的图像的相机捕获的图像并生成包括车辆周围的对象的二维地图，

其中数据处理部分生成二维地图，该二维地图包括设置有放大区域的放大显示对象，该放大区域在二维地图中的对象当中具有位置可靠性低的对象的情况下在该对象周围延伸。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中二维地图包括作为从车辆上方观察到的图像的环视图像。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分基于每个对象的像高确定每个对象的位置可靠性。

4.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分确定像高等于或大于预定像高阈值的对象是位置可靠性低的对象。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分确定像高等于或大于预定像高阈值的对象是位置可靠性低的对象，并将该对象放置在二维地图上作为设置有在该对象周围延伸的放大区域的放大显示对象，同时确定像高不等于或大于像高阈值的对象是位置可靠性高的对象，并将该对象放置在二维地图上作为不设置有在该对象周围延伸的放大区域的正常显示对象。

6.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分将包括二维地图的环视图像输出到显示部分。

7.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分将二维地图输出到被配置为执行自动驾驶的车辆控制部分。

8.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中车辆控制部分选择车辆不接触放置在二维地图上的放大显示对象的行驶路线，并执行控制以使车辆沿着该行驶路线行驶。

9.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分生成二维地图，该二维地图包括设置有关注区域的关注区域设置对象，该关注区域在位置可靠性低的对象的情况下在该对象周围延伸。

10.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分生成包括具有根据位置可靠性而变化的放大率的放大显示对象的二维地图。

11.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分生成包括对象的二维地图，每个对象以根据位置可靠性而变化的颜色显示。

12.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中数据处理部分生成二维地图，该二维地图包括各自被框架包围的对象，框架的尺寸根据位置可靠性而变化。

13.一种车辆控制装置，包括：

数据处理部分，被配置为接收由捕获车辆周围的图像的相机捕获的图像并且生成包括车辆周围的对象的二维地图；以及

车辆控制部分，被配置为通过参考由数据处理部分生成的二维地图来确定行驶路线并执行控制以使车辆沿着该行驶路线行驶，

其中数据处理部分生成二维地图，该二维地图包括设置有放大区域的放大显示对象，该放大区域在二维地图中的对象当中具有位置可靠性低的对象的情况下在该对象周围延伸，并且

车辆控制部分选择车辆不接触放置在二维地图上的放大显示对象的行驶路线并执行控制以使车辆沿着该行驶路线行驶。

14.一种由图像处理装置执行的图像处理方法，该图像处理装置包括数据处理部分，该数据处理部分被配置为接收由捕获车辆周围的图像的相机捕获的图像并生成包括车辆周围的对象的二维地图，该图像处理方法包括：

由数据处理部分，

生成包括设置有放大区域的放大显示对象的二维地图，该放大区域在二维地图中的对象当中具有位置可靠性低的对象的情况下在该对象周围延伸。