[发明专利]图像处理装置、车辆控制装置、方法和程序

说明书

提供了用于生成其中位置可靠性低的对象被设置为放大显示对象的二维地图或环视图像的装置和方法。包括数据处理部分，该数据处理部分被配置为接收由捕获车辆周围的图像的相机捕获的图像并且生成包括车辆周围的对象的二维地图。数据处理部分生成包括设置有放大区域的放大显示对象的二维地图或环视图像，在位置可靠性低的对象的情况下，该放大区域在该对象周围延伸。数据处理部分确定像高等于或大于预定像高阈值的对象是位置可靠性低的对象，而确定像高不等于或大于像高阈值的对象是位置可靠性高的对象。

技术领域

本公开涉及图像处理装置、车辆控制装置、方法和程序。具体而言，例如，本公开涉及用于从由附接到车辆的相机捕获的图像中检测各种障碍物并实现安全行驶的图像处理装置、车辆控制装置、方法和程序。

背景技术

近年来已经使用了许多包括自动泊车应用的车辆。自动泊车应用是使车辆执行自动泊车同时用由相机捕获的图像检查车辆的周围的软件程序。

由自动泊车应用使用的车载相机一般是广角相机，包括鱼眼透镜等，视角近似为180度。将由安装在车辆周围四个位置的车载相机捕获的视频组合起来，以获得本车的360°周围图像并从图像中检测整个周围的障碍物。

例如，自动泊车应用从由车载相机获得的图像分析车辆周围的对象(object)(诸如泊车空间和障碍物(诸如车辆、行人、路缘石和车站)的位置，基于被分析的位置信息将这些对象放置在存储器中的地图上，在不接触障碍物的情况下确定车辆可以准确停在泊车空间内的行驶路线，并执行控制以使车辆在该行驶路线上行驶。

但是，如果安装在车辆中的相机处于高温或低温状态，那么相机透镜中发生失真。因此，一般所谓的透镜像高特点改变，并且图像中的对象图像捕获位置发生偏离(deviate)。使用这样的图像执行对象位置分析产生无法获得准确位置数据的问题。

注意的是，PTL 1(日本专利申请特开No.2009-250785)是公开用于执行校正包括由于温度改变而引起的误差的图像的处理的配置的常规技术的示例。

PTL 1公开了一种配置，其中在使用复眼透镜测量到被摄体的距离的配置中，测量与两个透镜之间的空间对应的基线长度的改变，并基于测得到的基线长度改变的量来校正被摄体距离。

但是，这个文献中描述的方法专门用在使用复眼透镜测量被摄体距离的配置中，并且不适用于由非复眼透镜的车载相机捕获的图像的校正。

[引用列表]

[专利文献]

[PTL 1]

JP 2009-250785 A

发明内容

[技术问题]

本公开的目的是提供即使在安装在车辆上的相机的透镜中由于温度改变而发生失真的情况下也可以通过防止车辆与所捕获的图像中的对象接触或碰撞来实现安全行驶的图像处理装置、车辆控制装置、方法和程序。

[问题的解决方案]

根据本公开的第一方面在于一种图像处理装置，该图像处理装置包括数据处理部分，该数据处理部分被配置为接收由捕获车辆周围的图像的相机捕获的图像并生成包括车辆周围的对象的二维地图，其中数据处理部分生成二维地图，该二维地图包括设置有放大区域的放大显示对象，该放大区域在二维地图中的对象当中具有位置可靠性低的对象的情况下在该对象周围延伸。