[发明专利]用于设置在构件上的抓握元件

说明书

本发明涉及一种用于设置在构件(2)上的抓握元件(1)，其中，所述构件(2)、特别是电缆束构造为柔性的并且具有可变的形状，所述抓握元件(1)具有至少一个能光学地检测的标记器件(11)，借助于所述标记器件能由光学的识别设备(3)检测抓握元件(1)的空间取向，并且所述抓握元件(1)能由抓取器(4)抓取。

技术领域

本发明涉及一种用于设置在构件上的抓握元件，其中，所述构件、特别是电缆束构造为柔性的并且具有可变的形状。

背景技术

在为了装配目的而操作柔性的并且形状可变的构件时、例如在将电缆束装配在车辆前照灯中时，在借助于机器人的过程自动化方面要克服特别是两个挑战，所述两个挑战在于可靠地识别构件的取向以及在于安全地并且无损伤地抓取构件。

首先必须保证正确地识别为了装配而供应的构件的位置和取向。例如，要装配的用于车辆前照灯的电缆束是根据几何要求和电学要求预制造的，特别是，可以沿着电缆束在确定位置上设置有分支和电连接元件，从而在装配时强制必须将电缆束以确定的取向定位在其安装位置中。由如下原因使对取向的标识困难化：电缆束作为形状可变的元件例如由于卷曲或缠绕而不具有明确规定的构型。从而，自动化的、软件支持的基于光学检测系统的识别设备通常不能对电缆束取向进行无错误的标识。如果以散装物料的形式为装配过程提供电缆束，即，将多个彼此无规则地设置的并且彼此缠绕的电缆束置入到自动识别设备的视野中，则这个问题会更严重。

DE 11 2016 001 554 T5公开一种线缆束模块，所述线缆束模块具有以折叠的构型构造的线缆束，所述线缆束模块具有：线缆束，所述线缆束通过捆扎多个电线形成；一个或多个连接件，所述连接件分别安设在线缆束的一个端部上，其中，所述一个或多个连接件通过折叠所述多个电线而在特定的位置上安设在线缆束上；一个或多个固定组件，用于将线缆束固定在车辆上，其中，所述一个或多个固定组件在特定的位置上安设在线缆束上；以及信息保存单元，用于保存第一信息，所述第一信息涉及其上固定有所述一个或多个连接件的位置以及其上安设有所述一个或多个固定组件的位置。在此根据该发明，能将保存在信息保存单元上的信息以安装指导的形式用于装配，不过，借此没有解决无错误地识别所供应的线缆束模块的取向的问题，而是对于使用保存在信息保存单元上的信息而言以知道准确的线缆束取向为前提。

此外，在使用抓取机器人用于操作柔性的并且形状可变的构件方面存在如下困难：保证由机器人防止故障地并且无损伤地抓取构件。在这里的原因是抓取机器人的触觉能力不足，并且在抓取柔性的构件时在选择抓取器的确定的按压力时存在如下风险：在实施移动时构件从抓取器失落或构件由于过于强烈的抓取压力而损伤。

在这个背景下，对柔性的并且形状可变的构件的操作在工业制造中通常完全手动地由工作人员实施，特别是在将由电缆束组成的线缆组装配在车辆前照灯中时。手动装配过程的缺点是固有的高易错性，这反映在不一致的产品质量中并且因此导致在质量控制中的高花费以及导致有缺陷的产品的高废品率。

发明内容

因此，本发明的任务是，提出用于操作柔性的并且形状可变的构件、特别是电缆束的器件，其克服现有技术的前述缺点并且特别是能实现借助于抓取机器人的自动的操作过程。

所述任务从根据权利要求1前序部分的用于设置在柔性的构件上的抓握元件出发结合特征部分的特征来解决。本发明的有利的进一步改进方案在各从属权利要求中给出。

本发明给出如下技术教导：抓握元件具有至少一个能光学地检测的标记器件，能借助于所述标记器件由光学的识别设备检测抓握元件的空间取向，并且所述抓握元件能由抓取器抓取。