[发明专利]多传感器同步测量设备

说明书

公开了可以被用于校准车辆的传感器的设备和方法。本文公开的校准系统包括触发设备，被配置为检测第一感测事件的。校准系统还包括多个传感器目标。此外，校准系统包括处理器，被配置为响应于第一感测事件，揭示给定区域内的多个传感器目标。校准系统可以被配置为检测来自LIDAR的光撞击光传感器。响应于检测到来自LIDAR的光，多个光可以被照亮，包括可见光和红外线，以对应于LIDAR脉冲的位置和定时。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年4月17日提交的美国专利申请第16/386,782号的优先权，其全部内容通过引用被合并于此。

背景技术

车辆能够被配置为在自主模式下运行，在自主模式中，车辆利用很少的或没有驾驶员输入而导航通过环境。这样的自主车辆能够包括一个或多个系统(例如，传感器和相关联的计算设备)，其被配置为检测关于车辆运行的环境的信息。车辆及其相关联的计算机实现的控制器使用检测到的信息来在环境中导航。例如，如果系统(或多个)检测到车辆正在接近障碍物，如由计算机实现的控制器所确定的，则控制器调整车辆的方向控制以使车辆绕过障碍物。

例如，自主车辆可以包括激光器、声纳、雷达、相机和扫描并记录来自车辆周围环境的数据的其他传感器。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可以被用于检测对象及其相应特征(位置、形状、航向、速度等)。这种检测和识别对于自主车辆的安全运行是有用的。

发明内容

公开了可以被用于校准车辆的传感器的设备。本文公开的校准系统包括触发设备，被配置为检测第一感测事件。所述校准系统还包括多个传感器目标。此外，所述校准系统包括处理器，被配置为响应于第一感测事件来揭示给定区域内的多个传感器目标。

本公开的一些实施例提供了一种提供传感器校准的方法。所述方法包括由触发设备检测第一感测事件。所述方法也包括响应于第一感测事件揭示多个传感器目标，其中，多个传感器目标在相应传感器的视场的给定区域内。

本公开的一些实施例提供了另一种用于校准传感器的方法。所述方法包括由传感器单元的发射器在区域处发射传感器信号，其中，所述区域包含校准目标。所述方法也包括从多个传感器中的每一个接收传感器数据，其中，传感器数据对应于所述区域。此外，所述方法包括由处理器基于接收的传感器数据确定相应的传感器偏移。所述方法还包括通过应用所确定的相应传感器偏移来操作每个传感器。

通过适当参照附图阅读以下详细描述，这些以及其他方面、优点和替代方案对于本领域普通技术人员来说将变得显而易见。

附图说明

图1是描绘示例自主车辆的方面的功能框图。

图2描绘了示例自主车辆的外部视图。

图3是与自主车辆相关的各种计算系统之间的无线通信的概念性图示。

图4A图示了具有传感器视场的示例自主车辆。

图4B图示了各种传感器的示例视场。

图5A图示了示例目标。

图5B图示了示例目标。

图5C图示了示例目标系统。

图6图示了示例方法。

图7图示了示例方法。

具体实施方式

本文描述了示例方法、设备和系统。应当理解，词语“示例”和“示例性的”在本文用来表示“用作示例、实例或说明”。在本文中被描述为“示例”或“示例性”的任何实施例或特征不一定被解释为比其他实施例或特征更优选或有利。在不脱离本文呈现的主题的范围的情况下，能够利用其他实施例，并且能够进行其他改变。