[发明专利]作业车辆、障碍物检测方法、以及障碍物检测程序

说明书

本发明提供一种作业车辆、障碍物检测方法、以及障碍物检测程序。该作业车辆进行作业行驶，具有：对机体周围进行拍照的多个拍摄装置(4)、检出作业行驶的行进方向的方向检出部(51)、获取对方向检出部(51)检出的行进方向前方进行拍照的拍摄装置(4)所拍照的周边图像作为检测用图像的图像筛选部(52)、以及对图像筛选部(52)获取到的检测用图像进行分析来检测障碍物的检测部(53)。

技术领域

本发明涉及利用对机体周围进行拍摄的图像进行障碍物的检测的作业车辆、障碍物检测方法、以及障碍物检测程序。

背景技术

行驶并进行作业的作业车辆有时在作业行驶过程中由多台相机对机体周围进行拍照，利用对机体周围进行了拍照的拍摄图像，对存在于机体周围的障碍物进行检测。障碍物的检测通过CPU或ECU等对拍摄图像进行分析来进行。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2019-49918号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

使用多台相机进行拍照的机体周围的拍摄图像的数据量非常大。因此，为了高精度地对上述数据量大的拍摄图像进行分析，处理器需要较高的处理能力。然而，在作业车辆上搭载的处理器处理能力有限，难以在短时间内、且高精度地对机体周围的拍摄图像进行分析。

本发明的目的在于，利用机体周围的拍摄图像，在短时间内且高精度地进行障碍物的检测。

用于解决技术问题的技术方案

为了实现上述目的，本发明的一个实施方式的作业车辆为进行作业行驶的作业车辆，具有：多个拍摄装置，其对机体周围进行拍照；方向检出部，其检出所述作业行驶的行进方向；图像筛选部，其获取对所述方向检出部检出的行进方向前方进行拍照的所述拍摄装置所拍照的周边图像作为检测用图像；检测部，其对所述图像筛选部获取到的所述检测用图像进行分析，来检测障碍物。

机体周围的障碍物有时通过对由拍摄装置拍照的图像进行图像分析来检测。另外，有时由多台相机对机体周围分割进行拍照，将进行拍照的多个周边图像合成来生成周围图像，将机体周围的状况显示为一枚图像。通过利用上述周围图像进行图像分析，也能够对机体周围的障碍物进行检测，但分析装置的性能有限，难以使用数据量巨大的周围图像高精度地进行障碍物的检测。与此相对，在上述的结构中，能够在周围图像的生成中利用的周边图像之中，选择性地利用对需要检测障碍物的行进方向的前方进行拍照的拍摄装置所拍照的周边图像作为检测用图像，来进行图像分析。因此，通过有效地优化检测用图像，利用所需最低限度的数据量的检测用图像，进行障碍物的检测，抑制数据量，从而能够在短时间内且容易地对障碍物进行高精度的检测。

另外，也可以具有自动行驶控制部，其对所述作业行驶进行自动行驶控制，以依次进行预先设定的动作。

根据上述结构，在自动行驶中，也能够在短时间内且容易地对障碍物进行高精度的检测。

另外，所述自动行驶控制部优选在所述检测部检测到所述障碍物的情况下，变更预先设定的下一所述动作。

根据上述结构，能够避免作业车辆与障碍物碰撞等事态，继续进行适当的作业行驶。

另外，所述图像筛选部也可以从下一所述动作开始的规定时间之前选择性地获取对下一所述动作的行进方向前方进行拍照的所述拍摄装置所拍照的所述周边图像作为所述检测用图像。

根据上述结构，能够在动作过渡前预先对在下一动作的行进方向上存在的障碍物进行检测，抑制无论有否障碍物都进行动作过渡，能够避免作业车辆与障碍物碰撞等事态。