[发明专利]用于控制人造膝关节的方法

权利要求书

1.一种用于控制人造膝关节(1)的方法，所述人造膝关节具有：带有前侧(11)和后侧(12)的上部件(10)；围绕膝部轴线(15)能摆动地支承在所述上部件(10)上的下部件(20)，所述下部件带有前侧(21)和后侧(22)；布置在所述下部件(20)上的脚部件(30)；至少一个传感器(25、51、52、53、54)；与所述至少一个传感器(25、51、52、53、54)连接的控制装置(60)；和致动器(40)，所述致动器与所述控制装置(60)耦合，并且通过所述控制装置(60)能够经由所述致动器调设所述上部件(10)的后侧(12)与所述下部件(20)的后侧(22)之间的在摆动阶段中能达到的膝部角度(KAmax)，其特征在于，根据所述至少一个传感器(25、51、52、53、54)的传感器数据推断出在行走时克服在患者的站立阶段中所述脚部件(30)与所述患者的对侧的脚(33)或脚部件的高度差(ΔH)或与所述脚部件(30)的紧接在前的站立阶段的高度差，并且调整在所述摆动阶段中能达到的膝部角度(KAmax)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在高度差(ΔH)逆着重力方向(G)增大的情况下，所述能达到的膝部角度(KAmax)减小。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，从躯干、骨盆、髋部和/或被护理腿的膝部轴线的轨迹计算或估计所述高度差(ΔH)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述被护理腿的髋关节的竖直位移、所述膝部轴线(15)的竖直位移和/或所述脚部件(30)的竖直位移来计算或估计所述高度差(ΔH)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述被护理腿的髋部角度(HA)或所述上部件(10)在空间中的取向和/或所述上部件在空间中的取向的时间变化曲线来求取所述高度差(ΔH)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述被护理腿的膝部角度的时间变化曲线来求取所述高度差(ΔH)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，从躯干、骨盆、髋部或所述被护理腿的膝部轴线(15)的水平运动与所述髋部角度(HA)或与所述上部件(10)在空间中的取向的关系计算或估计所述高度差(ΔH)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，从所求取的膝部角度(KAD)和所求取的髋部角度(HA)计算所述高度差(ΔH)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过能调整的机械或液压伸展止挡(45)或抵抗膝部伸展的运动阻力的变化来调设所述能达到的膝部角度(KAmax)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述下部件(20)在空间中的取向用作所述能达到的膝部角度(KAmax)的特征参量。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，从利用所述人造膝关节(1)上的膝部角度传感器(25)测量的膝部角度(KAD)和/或从通过空间方位传感器(51、52)测量的所述上部件(10)和/或下部件(20)的空间方位求取或估计所述高度差(ΔH)。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，调设在所述摆动阶段中能达到的膝部角度(KAmax)，并且保持直至达到预定的空间方位和/或保持所述下部件(20)和/或所述上部件(10)运动直至达到踝关节角度(AA)和/或达到所述脚部件(30)中的力导入点(PF)，和/或在预定的时间段上保持。