[发明专利]用于外科工具的闭合机构

权利要求书

1.一种外科工具，包括：

驱动外壳；

闭合管，所述闭合管从所述驱动外壳延伸；

端部执行器，所述端部执行器布置在所述闭合管的端部处并且具有相对的钳口；

闭合轭，所述闭合轭安装到所述闭合管并且具有从所述闭合管延伸的突起部；以及

齿轮组件，所述齿轮组件包括：

一个或多个正齿轮，所述一个或多个正齿轮附接到对应的一个或多个驱动轴，使得所述一个或多个驱动轴的旋转对应地旋转所述一个或多个正齿轮；以及

闭合凸轮齿轮，所述闭合凸轮齿轮被定位成与所述一个或多个正齿轮相互啮合并且限定接纳所述突起部的轮廓，

其中旋转所述一个或多个正齿轮致使所述闭合凸轮齿轮旋转，这致使所述突起部横穿所述轮廓，并且

其中用所述突起部横穿所述轮廓迫使所述闭合轭和所述闭合管线性地移位并由此致动所述钳口。

2.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述轮廓包括呈螺旋形状的狭槽。

3.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述轮廓提供第一端部和第二端部并且以不断改变的半径在所述第一端部与所述第二端部之间延伸。

4.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述轮廓提供第一端部和第二端部并且以两个或更多个恒定斜率在所述第一端部与所述第二端部之间延伸。

5.根据权利要求4所述的外科工具，其中，所述轮廓提供以第一恒定斜率从所述第一端部延伸的第一弓形区域和以第二恒定斜率从所述第一弓形区域朝所述第二端部延伸的第二弓形区域，并且其中所述第一恒定斜率和所述第二恒定斜率不同。

6.根据权利要求5所述的外科工具，其中，所述第一弓形区域为所述齿轮组件提供第一机械优势，并且所述第二弓形区域为所述齿轮组件提供第二机械优势，并且其中所述第二机械优势大于所述第一机械优势。

7.根据权利要求6所述的外科工具，其中，在所述突起部横穿所述第一弓形区域时，与当所述突起部横穿所述第二弓形区域时相比，所述闭合轭和所述闭合管的线性移位更快但是输出力更小。

8.根据权利要求4所述的外科工具，其中，所述轮廓提供至少一个直线区域。

9.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述齿轮组件还包括：

控制工具，用户能够触及所述控制工具；

驱动齿轮，所述驱动齿轮定位在所述控制工具的下侧上；以及

从动齿轮，所述从动齿轮附接到所述闭合凸轮齿轮并且定位成与所述驱动齿轮相互啮合，

其中所述控制工具的手动旋转对应地旋转所述闭合凸轮齿轮并致使所述突起部横穿所述轮廓。

10.一种操作外科工具的方法，所述外科工具具有驱动外壳、从所述驱动外壳延伸的闭合管、布置在所述闭合管的端部处并具有相对的钳口的端部执行器以及安装到所述闭合管并具有从所述闭合管延伸的突起部的闭合轭，所述方法包括：

将所述驱动外壳安装到机器人手术系统的工具驱动器上；

致动所述工具驱动器的一个或多个马达以致动齿轮组件，所述齿轮组件包括：

一个或多个正齿轮，所述一个或多个正齿轮附接到对应的一个或多个驱动轴，使得所述一个或多个驱动轴的旋转对应地旋转所述一个或多个正齿轮；以及

闭合凸轮齿轮，所述闭合凸轮齿轮被定位成与所述一个或多个正齿轮相互啮合并且限定接纳所述突起部的轮廓；

旋转所述一个或多个正齿轮以旋转所述闭合凸轮齿轮并由此致使所述突起部横穿所述轮廓；以及

在所述突起部横穿所述轮廓时迫使所述闭合轭和所述闭合管线性地移位，并且由此致动所述钳口。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述轮廓提供第一端部和第二端部并且在所述第一端部与所述第二端部之间以不断改变的半径延伸，所述方法还包括在所述突起部横穿所述轮廓时向所述齿轮组件提供恒定的机械优势。