[发明专利]用于转移车辆的自主系统

说明书

在一些实施例中，提供了一种用于接合停放的目标车辆的车轮的移动机器人单元，所述移动机器人单元包括框架，所述框架可从第一配置调整到第二配置，以及从所述第二配置调整到所述第一配置，其中，在所述第二配置中，所述框架接合所述车轮以将足够的反作用力施加到所述车轮上，以从地面提升所述车轮和由所述车轮支撑的车辆重量；以及至少两个车轮组件，所述至少两个车轮组件将所述框架支撑在所述地面上，每个车轮组件包括至少一个可转向车轮，所述可转向车轮接触所述地面。

相关申请

本申请根据35 USC§119(e)要求2019年8月12日提交的美国临时专利申请NO.62/885,321的优先权，其内容通过引用全部并入本文。

技术领域

在本发明的一些实施方式中，本发明涉及用于转移车辆的自主系统，例如转移停放在停车场中的车辆，更具体地但不限于，涉及包括用于接合、提升和/或转移车辆的多个移动机器人单元的系统。

背景技术

Amanatiadis等人的题为“AVERT：用于车辆提取和运输的自主多机器人系统”的论文(2015)公开了“本文提出了一种基于“用于轮子的机器人”概念的用于自主车辆提取和运输的多机器人系统。所开发的原型能够以精巧的操控从受限空间快速地并且在任何方向上提取车辆。新型提升机器人能够全方位运动，因此它们能够在所需要的车辆下方行进并停靠在其车轮上，以实现同步提升和提取。整个开发的系统应用于关于可用轨迹路径、车轮识别、局部和起落架障碍物检测的推理，以便使过程完全自动化。通过室内停车场的实验来说明了AVERT机器人系统的有效性和效率，证明了传统车辆的成功的自主导航、停靠、提升和运输”(摘要)。

发明内容

根据一些实施例的一个方面，提供了一种用于接合停放的目标车辆的车轮的移动机器人单元，包括：框架，所述框架可从第一配置调整到第二配置，以及从所述第二配置调整到所述第一配置；其中，在所述第二配置中，所述框架接合所述车轮以将足够的反作用力施加到所述车轮上，以从地面提升所述车轮和由所述车轮支撑的车辆重量；以及至少两个车轮组件，所述至少两个车轮组件将所述框架支撑在所述地面上，每个车轮组件包括至少一个可转向车轮，所述可转向车轮接触所述地面。

在一些实施例中，所述至少两个车轮组件限定平行于所述移动机器人单元在上行进的地面的平面。

在一些实施例中，所述可转向车轮包括仅限定与所述地面接触的单一区域的轮胎。

在一些实施例中，所述框架包括可移动部分，所述可移动部分配置成相对于彼此接近或远离，以在所述第二配置中停靠在所述目标车轮上。

在一些实施例中，可移动部分包括两个相对的细长元件，所述两个相对的细长元件定位成当机器人单元接合车轮时沿其宽度尺寸接合目标车轮。

在一些实施例中，所述细长的元件包括细长的圆筒，每个圆筒具有不光滑的外表面。

在一些实施例中，所述圆筒配置成在接近时将以下力中的一个或多个施加到所述车轮上以提升所述车轮：平行于所述地面的力；垂直于所述地面的力；与所述地面成0-90度角的力。

在一些实施例中，所述细长的圆筒彼此平行。

在一些实施例中，所述细长的圆筒彼此不平行。

在一些实施例中，所述框架包括平行四边形机构，所述平行四边形机构包括多个梁，所述多个梁布置成在所述第一配置中使所述圆筒彼此远离并且在所述第二配置中使所述圆筒彼此接近。

在一些实施例中，所述框架包括滑动机构，所述滑动机构包括可滑动地容纳在相应壳体内的轴；其中，所述轴从所述壳体向外延伸以在所述第一配置中使所述圆筒彼此远离，并且所述轴滑入所述壳体以在所述第二配置中使所述圆筒彼此接近。

在一些实施例中，所述车轮组件包括旋转脚轮。