[发明专利]地下工地中的移动设备的定位

权利要求书

1.一种设备(100)，包括被配置用于执行以下操作的装置：

-接收(410)工地的地下隧道系统(2)的三维隧道模型(50)，

-接收(420)在所述地下隧道系统中的移动设备(30)的二维位置数据，所述二维位置数据包括多组x坐标值和y坐标值，

-在所述隧道模型中，在由接收到的所述位置数据中的x坐标值和y坐标值限定的移动设备位置处执行(430)竖直平面射线投射操作，以及

-基于所述射线投射操作和先前的移动设备位置的至少一个较早解析得到的z坐标值，确定(440)所述移动设备位置的z坐标值。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述设备被配置用以确定到射线交叉点(63)的距离，并且基于所确定的所述距离来确定所述z坐标值。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述设备被配置用以：检测与在竖直平面中重叠的隧道的隧道坑顶或隧道坑底相关联的一组z坐标值；针对所述一组z坐标值中的每一个z坐标值，确定与所述至少一个较早解析得到的z坐标值的偏差；并且基于所确定的所述偏差，选择用于所述移动设备的z坐标值。

4.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中所述设备被配置用以：确定所述移动设备位置和所述移动设备(30)的较早确定的位置之间的水平平面距离和/或时间；并且使所述移动设备的以下一个或多个较早确定的位置有资格用于进行z坐标确定，该一个或多个较早确定的位置的水平平面距离和/或时间不超过阈值。

5.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中所述设备被配置用以基于预先配置的坑底和/或坑顶偏移值来确定所述移动设备位置的z坐标值。

6.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中所述设备被配置用以：基于所述至少一个较早解析得到的z坐标值和指示重叠隧道之间的最小距离的预先配置的最小距离值，限定在所述隧道模型中的所述射线投射操作在竖直平面中的起始位置。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述设备还被配置用以执行坡道限制器操作，用于基于在水平平面中的所述移动设备位置相对于先前的移动设备位置的最大仰角和/或倾角以及距离来限定射线的所述起始点。

8.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中第一模型是包括顶点、边缘和面的网格模型，并且所述设备被配置用以基于射线击中隧道网格所处的碰撞点来确定z坐标值。

9.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中所述隧道模型包括基于扫描所述隧道系统(2)生成的三维点云数据，并且所述设备被配置用以基于一组相邻点来确定在射线投射方向上到隧道坑顶或坑底的距离。

10.一种用于在地下隧道系统中定位移动设备的方法，包括：

-接收(410)工地的地下隧道系统(2)的三维隧道模型(50)，

-接收(420)在所述地下隧道系统中的移动设备(30)的二维水平平面位置数据，所述二维水平平面位置数据包括多组x坐标值和y坐标值，

-根据由接收到的所述位置数据中的x坐标值和y坐标值限定的移动设备位置，在所述隧道模型中执行(430)竖直平面射线投射操作，以及

-基于所述射线投射操作和先前的移动设备位置的至少一个较早解析得到的z坐标值，确定(440)所述移动设备位置的z坐标值。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

-检测与在竖直平面中重叠的隧道的隧道坑顶或隧道坑底相关联的一组z坐标值，

-针对所述一组z坐标值中的每一个z坐标值，确定与所述至少一个较早解析得到的z坐标值的偏差，以及

-基于所确定的所述偏差，选择用于所述移动设备的z坐标值。