[发明专利]地下工地中的移动设备的定位

说明书

根据本发明的一个示例方面，提供了一种方法，包括：接收工地的地下隧道系统的三维隧道模型(410)；接收所述地下隧道系统中的移动设备的二维位置数据(420)，所述二维位置数据包括多组x坐标值和y坐标值；在所述隧道模型中，在由接收到的所述位置数据中的x坐标值和y坐标值限定的移动设备位置处执行竖直平面射线投射操作(430)；以及基于所述射线投射操作和先前的移动设备位置的至少一个较早解析得到的z坐标值，确定所述移动设备位置的z坐标值(440)。

技术领域

本发明涉及地下工地中的移动设备的定位，特别是用于确定移动设备的竖直平面位置。

背景技术

地下工地(比如硬质岩石或软岩矿)通常包括各种作业区，这些作业区旨在由不同类型的移动作业机械(本文称为移动车辆)接近。地下移动车辆可以是无人驾驶的(例如从控制室远程控制的)移动车辆，或者是有人驾驶的移动车辆(即由坐在移动车辆的驾驶室中的操作员操作的)。在地下工地操作的移动车辆可以是自主操作的移动车辆，即自动或半自动移动车辆，其在其正常操作模式下独立操作，而无需外部控制，但是在某些作业区域或条件下(例如在紧急状态期间)，其可以受到外部控制。许多工地需要对配备有定位设备的移动车辆和人员进行位置跟踪。

位置跟踪单元(LTU)可以基于将设备中的一个或多个扫描仪获得的扫描数据与预定模型相匹配来确定移动车辆在地下隧道中的位置，该预定模型可以被称为环境模型或隧道模型。扫描数据限定隧道壁的轮廓，并且可以基于在环境模型中找到相对应的轮廓来定位车辆。

发明内容

本发明由独立权利要求的特征限定。从属权利要求中限定了一些具体实施例。

根据本发明的第一方面，提供了一种设备，包括被配置用于执行以下操作的装置：接收工地的地下隧道系统的三维隧道模型；接收地下隧道系统中的移动设备的二维位置数据，所述二维位置数据包括多组x坐标值和y坐标值；在隧道模型中，在由接收到的位置数据中的x坐标值和y坐标值限定的移动设备位置处执行竖直平面射线投射操作；以及基于射线投射操作和先前的移动设备位置的至少一个较早解析得到的z坐标值，确定移动设备位置的z坐标值。

该装置可以包括：至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，该至少一个存储器和计算机程序代码被配置用以利用该至少一个处理器导致该设备的执行。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于模型化地下隧道系统的方法，包括：接收工地的地下隧道系统的三维隧道模型；接收地下隧道系统中的移动设备的二维位置数据，所述二维位置数据包括多组x坐标值和y坐标值；在隧道模型中，在由接收到的位置数据中的x坐标值和y坐标值限定的移动设备位置处执行竖直平面射线投射操作；以及基于射线投射操作和先前的移动设备位置的至少一个较早解析得到的z坐标值，确定移动设备位置的z坐标值。

根据第三方面，提供了一种设备，其包括至少一个处理核、至少一个包括计算机程序代码的存储器，该至少一个存储器和计算机程序代码被配置用以利用该至少一个处理核使得该设备至少执行该方法或该方法的实施例。

在根据任一方面的实施例中，选择与在竖直平面中重叠的隧道的隧道坑顶或隧道坑底相关联的一组z坐标值；针对所述一组z坐标值中的每一个z坐标值，确定与所述至少一个较早解析得到的z坐标值的偏差；并且基于所确定的偏差来选择用于移动设备的z坐标值。

在根据任一方面的实施例中，移动设备是移动车辆，或是可附接到车辆或包括在车辆中或由人携带的定位设备。

在根据任一方面的实施例中，x、y和z坐标值被应用于以下中的一项或多项：基于隧道模型生成隧道中的移动设备的可视化；和用于控制移动设备的自主驾驶。

在根据任一方面的实施例中，该设备是服务器或包含在控制系统中，该控制系统还被配置用以在至少一个显示设备上可视化逻辑隧道模型。

附图说明

图1示出了地下工地的示例；