[发明专利]三维点云分割方法和装置、可移动平台在审
申请号: | 202080070567.X | 申请日: | 2020-12-15 |
公开(公告)号: | CN114556419A | 公开(公告)日: | 2022-05-27 |
发明(设计)人: | 李星河;葛宏斌;邱凡 | 申请(专利权)人: | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/215 | 分类号: | G06T7/215;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/246 |
代理公司: | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人: | 王茹 |
地址: | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 三维 分割 方法 装置 移动 平台 | ||
1.一种三维点云分割方法,其特征在于,用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割,所述方法包括:
基于预先建立的运动假设模型中的运动假设,将所述可移动平台采集到的多帧三维点云投影到预设坐标系下,获取所述运动假设对应的投影密度;
基于多个所述运动假设对应的投影密度,从多个所述运动假设中确定匹配运动假设;
基于所述匹配运动假设对所述多帧三维点云中的第一三维点云进行点云分割。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,不同的运动假设对应不同的运动速度和/或运动方向。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述运动假设的运动速度的范围和/或运动方向的范围基于所述可移动平台所处环境的环境特征而确定。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述运动假设在所述可移动平台行驶方向上的运动速度在[-40m/s,40m/s]范围内,在与所述可移动平台行驶方向垂直的方向上的运动速度在[-10m/s,10m/s]范围内;和/或
所述运动假设的运动方向在[-90°,90°)范围内。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于预先建立的运动假设模型中的运动假设,将所述可移动平台采集到的多帧三维点云投影到预设坐标系下,包括:
基于所述运动假设以及所述可移动平台采集所述多帧三维点云中的每帧三维点云时的位姿,将所述多帧三维点云投影到预设坐标系下。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述多帧三维点云中的每帧三维点云中包括第一标签,用于指示所述每帧三维点云中属于所述可移动平台行驶路面之外的三维点;所述将所述可移动平台采集到的多帧三维点云投影到预设坐标系下,包括:
将所述每帧三维点云中携带所述第一标签的三维点投影到预设坐标系下。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
获取所述可移动平台采集到的多帧原始三维点云;
对所述多帧原始三维点云进行分频处理,得到所述多帧三维点云。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于多个所述运动假设对应的投影密度,从多个所述运动假设中确定匹配运动假设,包括:
若最大投影密度与其他任一投影密度之差均大于预设值,将所述最大投影密度对应的运动假设确定为匹配运动假设。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述基于多个所述运动假设对应权重确定所述匹配运动假设,包括:
若最大权重与至少一个其他权重之差不大于预设值,确定所述匹配运动假设不存在。
10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述预设坐标系包括多个栅格;所述获取所述运动假设对应的投影密度,包括:
获取所述运动假设在各个栅格内对应的投影密度。
11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
若所述栅格内存在匹配运动假设,将所述栅格的匹配运动假设确定为所述栅格中各个点对应的三维点的匹配运动假设。
12.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述运动假设在所述栅格内对应的投影密度基于以下方式确定:
在基于所述运动假设将所述多帧三维点云投影到预设坐标系下之后,获取在所述栅格内存在投影点的三维点云的帧数;
将所述帧数与所述栅格的面积之比确定为所述运动假设在所述栅格内对应的投影密度。
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