[发明专利]三维点云分割方法和装置、可移动平台

说明书

本公开实施例提供一种三维点云分割方法和装置、可移动平台，用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割，所述方法包括：基于预先建立的运动假设模型中的运动假设，将所述可移动平台采集到的多帧三维点云投影到预设坐标系下，获取所述运动假设对应的投影密度；基于多个所述运动假设对应的投影密度，从多个所述运动假设中确定匹配运动假设；基于所述匹配运动假设对所述多帧三维点云中的第一三维点云进行点云分割。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及三维点云分割方法和装置、可移动平台。

背景技术

可移动平台在行驶过程中，可以通过可移动平台上的路径规划(planning)模块来对可移动平台的行驶状态(例如，位姿和速度)进行决策规划。为了使planning模块能够完成决策规划，需要由可移动平台上的点云采集装置来采集周围环境的三维点云，并进行点云分割，以区分出三维点云中的地面和障碍物，并进一步从障碍物中区分出动态对象和静态对象。因此，点云分割是对可移动平台的行驶状态进行决策规划的重要环节。

传统的点云分割方式一般是先对点云进行识别，以确定点云所属的类别，再基于点云所属的类别确定可能发生运动的点云，并对可能发生运动的点云进行跟踪，从而区分出运动的点云和静止的点云。然而，这种方式进行点云分割的可靠性较低。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例提出了三维点云分割方法和装置、可移动平台，以可靠地对各种物体的三维点云进行点云分割。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种三维点云分割方法，用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割，所述方法包括：基于预先建立的运动假设模型中的运动假设，将所述可移动平台采集到的多帧三维点云投影到预设坐标系下，获取所述运动假设对应的投影密度；基于多个所述运动假设对应的投影密度，从多个所述运动假设中确定匹配运动假设；基于所述匹配运动假设对所述多帧三维点云中的第一三维点云进行点云分割。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种三维点云分割装置，包括处理器，所述三维点云分割装置用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割，所述处理器用于执行以下步骤：基于预先建立的运动假设模型中的运动假设，将所述可移动平台采集到的多帧三维点云投影到预设坐标系下，获取所述运动假设对应的投影密度；基于多个所述运动假设对应的投影密度，从多个所述运动假设中确定匹配运动假设；基于所述匹配运动假设对所述多帧三维点云中的第一三维点云进行点云分割。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种可移动平台，包括：壳体；点云采集装置，设于所述壳体上，用于采集三维点云；以及三维点云分割装置，设于所述壳体内，用于执行本公开任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的方法。

应用本公开实施例方案，先为三维点云建立运动假设，再基于运动假设将采集到的多帧三维点云投影到预设坐标系下，即基于运动假设对三维点云的运动过程进行模拟，然后基于运动假设对应的投影密度判断建立的运动假设是否与三维点云的真实运动方式相同，从而确定匹配运动假设，进而基于匹配运动假设进行点云分割。上述方式无需识别出三维点云所属的类别，无需训练数据驱动，从而能够对任意形态的三维点云进行点云分割，提高了点云分割的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一些实施例的点云分割过程的示意图。

图2是一些实施例的可移动平台行驶过程中的决策规划过程的示意图。

图3是本公开实施例的点云分割方法的流程图。