[发明专利]三维点云分割方法和装置、可移动平台

权利要求书

1.一种三维点云分割方法，其特征在于，用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割，所述方法包括：

基于可移动平台上的激光雷达采集三维点云时的扫描角度和扫描时刻，确定与所述三维点云中的三维点在物理空间中邻近的邻近三维点；

获取所述三维点与所述三维点的邻近三维点所在的局部区域的法向量；

基于所述法向量对所述三维点进行点云分割。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达对所述三维点的扫描角度与对所述三维点的邻近三维点的扫描角度之间的角度差小于预设角度差；和/或

所述激光雷达对所述三维点的扫描时间与对所述三维点的邻近三维点的扫描时间之间的时间差小于预设时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维点云由单线激光雷达采集得到，所述三维点的邻近三维点包括所述单线激光雷达沿着第一方向移动时连续采集到的至少一个三维点，以及所述单线激光雷达沿着第二方向移动时连续采集到的至少一个三维点，所述第一方向不同于所述第二方向；或者

所述三维点云由多线激光雷达采集得到，所述三维点的邻近三维点包括所述多线激光雷达中相邻的至少两线激光连续多次扫描得到的三维点；或者

所述三维点云由阵列激光雷达采集得到，所述三维点的邻近三维点包括所述阵列激光雷达中的m×n的阵列块一次扫描得到的三维点，m和n均为大于1的整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取所述局部区域的法向量之前，将所述三维点云中不可用的三维点标记为未知属性的点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述不可用的三维点包括连续的多个无效的邻近三维点，以及不存在邻近三维点的孤立点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述连续的多个无效的邻近三维点包括以下任意一种：

多线激光雷达的相邻多线激光同一次扫描到的无效三维点；

阵列激光雷达的同一列或者同一行的连续多个激光源一次扫描到的无效三维点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述法向量对所述三维点进行点云分割，包括：

若获取到所述局部区域的三维法向量，基于所述三维法向量对所述三维点进行点云分割；和/或

若未获取到所述局部区域的三维法向量，基于所述局部区域的二维法向量对所述三维点进行点云分割。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部区域的三维法向量对所述三维点进行点云分割，包括：

若所述局部区域的三维法向量与所述可移动平台行驶平面的法向量的夹角小于第一预设夹角，将所述三维点分割为所述可移动平台行驶平面上的点；和/或

若所述局部区域的三维法向量与所述可移动平台行驶平面的法向量的夹角大于第二预设夹角，将所述三维点分割为障碍物；和/或

若所述局部区域的三维法向量与所述可移动平台行驶平面的法向量的夹角大于或等于所述第一预设夹角，且小于或等于所述第二预设夹角，将所述三维点标记为未知属性的点；

其中，所述第一预设夹角小于所述第二预设夹角。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一预设夹角小于或等于35°，所述第二预设夹角大于或等于65°。