[发明专利]三维点云分割方法和装置、可移动平台

说明书

一种三维点云分割方法和装置、可移动平台，用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割，所述方法包括：基于可移动平台上的激光雷达采集三维点云时的扫描角度和扫描时刻，确定与所述三维点云中的三维点在物理空间中邻近的邻近三维点(301)；获取所述三维点与所述三维点的邻近三维点所在的局部区域的法向量(302)；基于所述法向量对所述三维点进行点云分割(303)。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及三维点云分割方法和装置、可移动平台。

背景技术

可移动平台在行驶过程中，可以通过可移动平台上的路径规划(planning)模块来对可移动平台的行驶状态(例如，位姿和速度)进行决策规划。为了使planning模块能够完成决策规划，需要由可移动平台上的点云采集装置来采集周围环境的三维点云，并进行点云分割，以区分出三维点云中的地面和障碍物，并进一步从障碍物中区分出动态对象和静态对象。因此，点云分割是对可移动平台的行驶状态进行决策规划的重要环节。

传统的点云分割方式一般是基于局部特征或者可移动平台行驶路面的全局模型进行点云分割，这两种方式都对点云密度有一定要求，因此需要累积一段时间的三维点云，但是，在对动态物体进行点云分割时，上述两种点云分割方式都容易产生运动模糊问题，降低了点云分割的可靠性。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例提出了三维点云分割方法和装置、可移动平台，以可靠地对动态物体的三维点云进行点云分割。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种三维点云分割方法，用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割，所述方法包括：基于可移动平台上的激光雷达采集三维点云时的扫描角度和扫描时刻，确定与所述三维点云中的三维点在物理空间中邻近的邻近三维点；获取所述三维点与所述三维点的邻近三维点所在的局部区域的法向量；基于所述法向量对所述三维点进行点云分割。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种三维点云分割装置，包括处理器，所述三维点云分割装置用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割，所述处理器用于执行以下步骤：基于可移动平台上的激光雷达采集三维点云时的扫描角度和扫描时刻，确定与所述三维点云中的三维点在物理空间中邻近的邻近三维点；获取所述三维点与所述三维点的邻近三维点所在的局部区域的法向量；基于所述法向量对所述三维点进行点云分割。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种可移动平台，包括：壳体；点云采集装置，设于所述壳体上，用于采集三维点云；以及三维点云分割装置，设于所述壳体内，用于执行本公开任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的方法。

应用本公开实施例方案，基于激光雷达采集三维点云时的扫描角度和扫描时刻确定三维点在物理空间中邻近的邻近三维点，并基于三维点及其邻近三维点所在的局部区域的法向量进行点云分割，能够提取出来自激光雷达扫描产生的天然几何约束得到进行点云分割的依据，在点云分割过程中利用了点云之间的几何特征，提高了点云分割的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一些实施例的点云分割过程的示意图。

图2是一些实施例的可移动平台行驶过程中的决策规划过程的示意图。

图3是本公开实施例的点云分割方法的流程图。

图4是本公开实施例的点云排布方式的示意图。

图5A是本公开实施例的地面点的法向量的示意图。