[发明专利]控制手术机器人的方法

权利要求书

1.一种控制手术内窥镜尖端从第一方位(E)到中间方位(E’)的移动的方法，来自所述内窥镜的所述尖端的视场相对于所述内窥镜的纵轴成一定角度(α)，所述方法包括：

接收在第一方向上从所述第一方位移动的命令；

在所述第一方位从所述内窥镜的所述尖端标识标称视点(N)；

基于所接收的命令、所标识的标称视点和所述角度(α)从所述第一方位计算尖端移动路径；

确定所述中间方位；以及

将所述尖端移动到所述中间方位，所述中间方位使得所述标称视点保持在来自所述尖端的所述视场内。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述计算步骤包括计算所述尖端移动路径的弯曲路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述弯曲路径是椭圆形的。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述弯曲路径是穿过枢轴点(V)、所述第一方位(E)和所述标称视点(N)的圆。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中所述计算步骤包括计算所述弯曲路径在E处的切线。

6.根据从属于权利要求3的权利要求5的方法，其中所述切线位于包含V、E和N的平面中。

7.根据权利要求5或权利要求6所述的方法，其中所述中间方位沿着所述切线。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述尖端的移动是沿着所述尖端移动路径的。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其中所述尖端向所述中间方位的移动是沿着所述切线的。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中一旦所述尖端处于所述中间方位，所述方法还包括(i)从所述中间方位重新计算所述尖端移动路径，(ii)确定新的中间方位，以及(iii)将所述尖端移动到所述新的中间方位。

11.根据权利要求10所述的方法，其中步骤(i)至(iii)重复一次或多次。

12.根据权利要求11的方法，其中重复步骤(i)至(iii)，直到所述中间方位变成最终方位。

13.根据权利要求11的方法，其中所述重复计算的频率在500Hz和10kHz之间，最好在5kHz。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述标称视点(N)在距所述尖端的距离(n)处，其中n是固定值。

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述标称视点(N)在距所述尖端的距离(n)处，其中n是变量。

16.根据权利要求15的方法，其中所述第一方向包括改变n的运动的分量

17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述命令包括朝向所述标称视点放大的命令。

18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述命令包括远离所述标称视点缩小的命令。

19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述标称视点不改变。

20.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述角度(α)相对于所述内窥镜的所述纵轴为±30度、45度或60度。

21.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在所述移动步骤中，所述内窥镜轴向移动通过所述内窥镜必须穿过的枢轴点。