[发明专利]用于建立空间位置与成像位置之间的映射的方法和系统

权利要求书

1.一种用于建立场景中的空间位置与摄像头所拍摄图像中的成像位置之间的映射的方法，其中，所述场景中部署有一个或多个摄像头和一个或多个视觉标志，所述方法包括：

通过设备扫描所述视觉标志来确定所述设备处于场景中的至少一个位置时的空间位置信息，其中，所述至少一个位置位于所述摄像头的视野中；

当所述设备处于所述至少一个位置中的每个位置时通过所述摄像头采集图像；

通过分析所述图像确定所述设备或其用户在所述图像中的成像位置信息；以及

基于所述空间位置信息与所述成像位置信息，建立所述场景中的空间位置与所述摄像头所拍摄图像中的成像位置之间的映射。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个位置包括不共线的至少三个位置，以及其中，所述通过分析所述图像确定所述设备或其用户在所述图像中的成像位置信息包括：通过分析所述图像确定所述设备在所述图像中的成像位置信息，

所述方法还包括：

基于所述场景中的空间位置与所述摄像头所拍摄图像中的成像位置之间的映射，确定所述摄像头的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过设备扫描所述视觉标志来确定所述设备处于场景中的至少一个位置时的空间位置信息包括：

在所述至少一个位置处使用所述设备扫描所述视觉标志来确定所述设备当前的空间位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过设备扫描所述视觉标志来确定所述设备处于场景中的至少一个位置时的空间位置信息包括：

使用所述设备扫描所述视觉标志来确定所述设备的初始空间位置信息；

通过所述设备中的传感器测量或跟踪所述设备的位置变化；以及

基于所述设备的初始空间位置信息以及所述设备的位置变化，来确定所述设备处于所述至少一个位置时的空间位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，通过设备扫描所述视觉标志来确定所述设备的空间位置信息包括：

使用所述设备采集所述视觉标志的图像；

通过分析所述图像来确定所述视觉标志的标识信息以及所述设备相对于所述视觉标志的位置；

通过所述视觉标志的标识信息获得所述视觉标志在空间中的位置和姿态信息；

基于所述视觉标志在空间中的位置和姿态信息以及所述设备相对于所述视觉标志的位置，确定所述设备的空间位置信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述场景中部署有至少两个摄像头，所述方法还包括：

确定所述至少两个摄像头中的每个摄像头在场景中的位姿信息；以及

根据所述至少两个摄像头中的每个摄像头在场景中的位姿信息，确定所述至少两个摄像头之间的相对位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过设备扫描所述视觉标志来确定所述设备处于场景中的至少一个位置时的空间位置信息包括：通过所述设备扫描所述视觉标志来确定所述设备在场景中的移动轨迹的空间位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

当所述设备沿所述移动轨迹移动时通过所述摄像头采集包括所述设备的图像；

通过分析所述图像确定所述设备在所述图像中的成像轨迹信息；

基于所述设备的移动轨迹的空间位置信息和所述设备在所述图像中的成像轨迹信息，建立所述场景中的空间位置与所述摄像头所拍摄图像中的成像位置之间的映射；以及

基于所述场景中的空间位置与所述摄像头所拍摄图像中的成像位置之间的映射，确定所述摄像头的位姿信息。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

构建与所述摄像头所拍摄图像对应的场景的三维空间信息。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获得人或物体在所述摄像头所拍摄图像中的成像位置；以及

基于所述成像位置以及所述映射，确定所述人或物体的空间位置。