[发明专利]转角测量方法、测量系统以及可读存储介质

说明书

本发明涉及一种转角测量方法、测量系统以及可读存储介质，其中，所述转角测量方法包括：S1.采用位于所述第一面外部的独立的测量基准；S2.在所述第一面任意采集标记三个不共线的标记点，分别为第一标记点O、第二标记点P以及第三标记点Q，并且分别得到第一标记点、第二标记点以及第三标记点在所述第一面转动前后在所述测量基准的坐标；S3.基于所述S2得到的坐标，建立第一标记点、第二标记点以及第三标记点转动前后的中垂面，分别为第一中垂面、第二中垂面以及第三中垂面；S4.判断所述第一中垂面、第二中垂面以及第三中垂面是否存在至少两个不完全重合；S5.根据判断结果得到转角测量结果。

技术领域

本发明涉及测量领域，尤其涉及一种转角测量方法、测量系统以及可读存储介质。

背景技术

在工业中，常常需要检测某个零件相对另一个零件的转动角度。现有技术中，转角测量方法需要将角度测量传感器安装在被测零件的转轴上，直接采集处理传感器的数据即可得到转角的测量结果。

然而，发明人发现，此种方法对于转轴不可见的结构很难操作。由于转轴已被遮挡，并且尤其是对于曲面结构而言，曲面上难以在该表面上找到两点使其连线恰好与转动轴线垂直，无法直接确定出一个与转动轴线垂直的平面并在其内进行转角测量。

因此，本领域需要一种转角测量方法、测量系统以及可读存储介质，以实现零件的转角测量，尤其是曲面零件的转角测量，并且测量方法简单，易于测量人员操作。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种转角测量方法。

本发明的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

本发明的再一个目的在于提供一种转角测量系统。

根据本发明的一个方面的一种转角测量方法，所述转角为第一面绕转轴转动的角度，所述转轴为非可见的；该转角测量方法包括：S1.采用位于所述第一面外部的独立的测量基准；S2.在所述第一面任意采集标记三个不共线的标记点，分别为第一标记点O、第二标记点P以及第三标记点Q，并且分别得到第一标记点、第二标记点以及第三标记点在所述第一面转动前后在所述测量基准的坐标，分别为所述第一面转动前的坐标O1(x_O1,y_O1,z_O1)，P1(x_P1,y_P1,z_P1)，Q1(x_Q1,y_Q1,z_Q1)，所述第一面转动后的坐标O2(x_O2,y_O2,z_O2)，P2(x_P2,y_P2,z_P2)，Q2(x_Q2,y_Q2,z_Q2)；S3.基于所述S2得到的坐标，建立第一标记点、第二标记点以及第三标记点转动前后连接的中垂面，分别为第一中垂面、第二中垂面以及第三中垂面；S4.判断所述第一中垂面、第二中垂面以及第三中垂面是否存在至少两个不完全重合；S5.若所述S4判断为是，则获得所述第一中垂面、第二中垂面以及第三中垂面的交线，分别建立所述交线与第一标记点、第二标记点或第三标记点任意一个在转动前后的平面，定义为第一测量面与第二测量面，所述第一测量面与第二测量面之间的夹角即为所述转角的测量值；若所述S4的判断为否，则根据转动前后的第一标记点、第二标记点以及第三标记点建立平面，定义为第三测量面、第四测量面，所述第三测量面与第四测量面之间的夹角即为所述转角的测量值。

在所述转角测量方法的一个或多个实施例中，在所述S1中，采用工业机器人系统，在所述工业机器人系统中所述S1的测量基准；在所述S2中，采用工业机器人系统得到第一标记点、第二标记点以及第三标记点在所述第一面转动前后在所述测量基准的坐标。

在所述转角测量方法的一个或多个实施例中，在所述S3、S4以及S5中，所述S2得到的坐标数据被输出至数据处理模块进行所述S3、S4以及S5。