[发明专利]一种基于气动的仿型机器人

权利要求书

1.一种基于气动的仿型机器人，其特征在于，包括：

腰关节(2)，所述腰关节(2)的两侧分别设置互为镜像的上肢关节(1)，下部两侧分别设置互为镜像的下肢关节(3)；

所述腰关节(2)的腰关节上面板(10)、椎骨一(11)、椎骨二(13)、椎骨三(15)、椎骨四(17)、椎骨五(19)、椎骨六(20)、腰关节中底板(25)依次可转动连接，所述椎骨一(11)固定连接腰关节中间板(5)，所述腰关节中底板(25)分别可转动连接腰关节左底板(24)和腰关节右底板(26)，所述腰关节上面板(10)、腰关节中底板(25)分别可转动连接长气动肌肉一(4)、长气动肌肉二(6)、长气动肌肉三(12)、长气动肌肉四(14)的两端，所述腰关节中间板(5)和腰关节左底板(24)分别可转动连接短气动肌肉一(7)、短气动肌肉二(8)、短气动肌肉三(9)的两端，所述腰关节中间板(5)和腰关节右底板(26)分别可转动连接短气动肌肉四(16)、短气动肌肉五(18)、短气动肌肉六(21)的两端，所述腰关节左底板(24)和腰关节右底板(26)分别可转动连接长气动肌肉五(22)、长气动肌肉六(23)的两端；

所述下肢关节(3)分别连接腰关节左底板(24)和腰关节右底板(26)，所述腰关节左底板(24)和大腿连接件(35)可转动连接，所述腰关节左底板(24)和大腿连接件(35)分别可转动连接大腿气缸一(28)，所述大腿连接件(35)可转动连接大腿气缸二(36)，所述大腿气缸二(36)可转动连接膝关节连接件(30)，所述腰关节左底板(24)和膝关节连接件(30)分别可转动连接大腿气动肌肉一(27)、大腿气动肌肉二(29)、大腿气动肌肉三(37)，所述膝关节连接件(30)和小腿连接件(31)可转动连接，所述小腿连接件(31)可转动连接小腿气缸一(33)，所述小腿气缸一(33)可转动连接脚(34)，所述小腿连接件(31)和脚(34)分别可转动连接小腿气动肌肉一(32)、小腿气动肌肉二(38)、小腿气缸二(39)，所述腰关节左底板(24)和脚(34)之间组成髋关节、膝关节、踝关节；

所述腰关节(2)通过连接板连接上肢关节(1)处的髋关节、膝关节、踝关节，所述上肢关节(1)处的髋关节、膝关节、踝关节连接腕关节连接件(40)，所述腕关节连接件(40)固定连接气爪(41)；

计算机(42)，所述计算机(42)分别连接上肢关节控制系统(43)、下肢关节控制系统(44)、腰关节控制系统(45)。

2.根据权利要求1所述的一种基于气动的仿型机器人，其特征在于，所述长气动肌肉一(4)、长气动肌肉二(6)、长气动肌肉三(12)、长气动肌肉四(14)相互平行，均匀分布在腰关节上面板(10)、腰关节中底板(25)四周。

3.根据权利要求1所述的一种基于气动的仿型机器人，其特征在于，所述腰关节中间板(5)位于长气动肌肉一(4)、长气动肌肉二(6)、长气动肌肉三(12)、长气动肌肉四(14)内部，中部为正方形，两端伸出。

4.根据权利要求1所述的一种基于气动的仿型机器人，其特征在于，所述短气动肌肉二(8)、短气动肌肉三(9)共面，所述短气动肌肉一(7)和短气动肌肉二(8)、短气动肌肉三(9)所在的平面设有夹角，所述短气动肌肉四(16)、短气动肌肉五(18)共面，所述短气动肌肉六(21)和短气动肌肉四(16)、短气动肌肉五(18)所在的平面设有夹角。

5.根据权利要求1所述的一种基于气动的仿型机器人，其特征在于，所述长气动肌肉五(22)和长气动肌肉六(23)相互平行，且位于水平面上。

6.根据权利要求1所述的一种基于气动的仿型机器人，其特征在于，所述大腿连接件(35)的中部伸出，下部伸出。

7.根据权利要求1所述的一种基于气动的仿型机器人，其特征在于，所述大腿气动肌肉一(27)、大腿气动肌肉二(29)、大腿气动肌肉三(37)两两空间相交，分别位于腰关节左底板(24)、膝关节连接件(30)的四周。