[发明专利]一种气动仿型机器人系统

权利要求书

1.一种气动仿型机器人系统，其特征在于，包括：

腰关节(2)，所述腰关节(2)的两侧分别设置互为镜像的上肢关节(1)，下部分别设置互为镜像的下肢关节(3)；

所述腰关节(2)的胸支撑件(36)下端固定连接腰关节上面板(21)，所述腰关节上面板(21)和腰关节下面板(4)分别可转动连接气缸二(22)、气缸三(23)、气缸四(24)、气缸五(25)、气缸六(26)、气缸七(27)的两端；

所述腰关节下面板(4)下端分别可转动连接下肢关节(3)的髋关节第一气缸(5)、髋关节第二气缸(6)，所述髋关节第一气缸(5)、髋关节第二气缸(6)分别可转动连接中间连接件一(7)，所述中间连接件一(7)分别可转动连接杆一(9)、杆二(11)、杆三(13)、杆四(15)，所述杆一(9)、杆二(11)、杆三(13)、杆四(15)分别可转动连接中间连接件二(12)，所述杆一(9)、杆二(11)分别固定连接中间固定件一(8)，所述中间固定件一(8)、膝关节气动肌肉一(10)、中间连接件二(12)依次可转动连接，所述杆三(13)、杆四(15)分别固定连接中间固定件二(16)，所述中间连接件一(7)、膝关节气动肌肉二(14)、中间固定件二(16)依次可转动连接，所述中间连接件二(12)分别同气缸一(17)的缸体、脚(20)可转动连接，所述气缸一(17)的杆、连接件一(18)、连接件二(19)、脚(20)依次固定连接；

所述胸支撑件(36)的两侧分别固定连接上肢关节(1)的肩关节固定件一(35)，所述肩关节固定件一(35)和肩关节转动件一(34)可转动连接，所述肩关节转动件一(34)和肩关节固定板(33)固定连接，所述肩关节固定板(33)和肩关节连接件(31)固定连接，所述肩关节连接件(31)和肘关节固定件(28)固定连接，所述肘关节固定件(28)和肘关节转动件(37)可转动连接，所述肩关节固定板(33)和肩关节转动件二(42)固定连接，所述肩关节转动件二(42)和肩关节固定件二(43)可转动连接，所述肘关节固定件(28)和肘关节固定板(39)固定连接，所述肘关节固定板(39)固定连接肩关节气动肌肉一(29)、肩关节气动肌肉二(32)，所述肩关节气动肌肉一(29)、肩关节气动肌肉二(32)通过拉绳套在肩关节固定件一(35)的槽内，所述肘关节固定板(39)固定连接肩关节气动肌肉三(40)、肩关节气动肌肉四(41)，所述肩关节气动肌肉三(40)、肩关节气动肌肉四(41)通过拉绳套在肩关节固定件二(43)的槽内，所述肩关节固定板(33)固定连接肘关节气动肌肉一(30)、肘关节气动肌肉二(38)，所述肘关节气动肌肉一(30)、肘关节气动肌肉二(38)通过拉绳套在肘关节转动件(37)的槽内；

所述肘关节转动件(37)固定连接腕关节上端固定板(44)，所述腕关节上端固定板(44)固定连接小臂连接件(49)，所述小臂连接件(49)和腕关节下端固定板(50)可转动连接，所述腕关节下端固定板(50)固定连接气爪(51)，所述腕关节上端固定板(44)分别固定连接小臂气动肌肉一(45)、小臂气动肌肉二(46)、小臂气动肌肉三(47)、小臂气动肌肉四(48)，所述小臂气动肌肉一(45)、小臂气动肌肉二(46)、小臂气动肌肉三(47)、小臂气动肌肉四(48)分别可转动连接腕关节下端固定板(50)；

计算机(55)，所述计算机(55)分别连接上肢关节控制系统(52)、腰关节控制系统(53)、下肢关节控制系统(54)。

2.根据权利要求1所述的一种气动仿型机器人系统，其特征在于，所述胸支撑件(36)为中空件。

3.根据权利要求1所述的一种气动仿型机器人系统，其特征在于，所述气缸二(22)、气缸三(23)空间相交，所述气缸四(24)、气缸六(26)空间相交，所述气缸五(25)、气缸七(27)空间相交。

4.根据权利要求1所述的一种气动仿型机器人系统，其特征在于，所述腰关节下面板(4)和腰关节上面板(21)分别为圆盘形。

5.根据权利要求1所述的一种气动仿型机器人系统，其特征在于，所述中间连接件一(7)为工字型，所述中间连接件二(12)为T形。