[发明专利]基于沿墙的回充方法、装置、计算机设备和存储器

说明书

本申请实施例属于智能电器导航技术领域，涉及基于沿墙的回充方法方法，包括：根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；根据扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将扫地机器人转运到相应的门，直到扫地机器人与座充在同一房间；根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。本申请回充成功率更高。

技术领域

本申请涉及智能电器导航技术领域，尤其涉及基于沿墙的回充方法方法、装置、计算机设备及存储器。

背景技术

扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。为了保证清扫工作的连续性，扫地机器人需要定期自行充电，优选的扫地机器人需要在导航系统的配合下运行到充电器所在的区域进行充电。充电器通常设置在固定的位置，但是扫地机器人和充电器之间的位置关系不固定；而受导航精度所限以及场内的障碍物环境实时变化，在回充的时候，扫地机器人的导航可能失效，造成无法及时回充直到断电的情况。而回充过程之前扫地机器人通常要对清洁的区域进行外轮廓的沿墙行走，在此过程中，导航坐标系上沿墙部分的地图受到订正。因此沿墙的部分导航地图准确性高。因此需要提供一种基于沿墙的回充导航方法。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种导航成功率高的充电导航方法。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于沿墙的回充方法，采用了如下所述的技术方案：

一种基于沿墙的回充方法，该方法包括：

根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；

根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；

根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；

根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。

进一步的，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定中，所述门的位置的确定方法具体包括：

通过连续障碍物标记确定墙的位置；

通过两组墙之间为连续的的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；

根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。

进一步的，所述根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间的步骤具体包括：

根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；

根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；

将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间。