[发明专利]机器人与电梯交互的方法、系统及机器人

说明书

本申请涉及一种机器人与电梯交互的方法、系统及机器人，其中，所述方法包括：执行进出梯步骤，以控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动；当机器人在所述移动过程中检测到障碍物时，控制机器人停止移动；当机器人因所述障碍物停止移动的时间满足预定条件时，控制所述机器人返回所述停靠点并在返回所述停靠点之后继续执行进出梯步骤。本申请使得机器人在乘梯的过程中智能避障，并在障碍物消失后继续执行进出梯步骤，以完成任务，有效地提高了机器人的智能性及执行任务的效率。

技术领域

本申请涉及机器人与电梯交互技术领域，具体涉及一种机器人与电梯交互的方法、系统及机器人。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，各种机器人出现在人们的日常生活中，协助或者取代一些人工操作，有效地提高了人们日常生活的便利性。例如，服务机器人被大量应用于餐厅、宾馆、酒店或各种公众服务场所，用于帮助人们点餐、搬运、送货或引路等。

机器人在执行任务的过程中经常需要乘坐电梯。然而，传统的机器人在执行进出梯步骤的过程中，一旦遇到障碍物遮挡就停止进出梯，并宣告任务异常。如果相关运维人员仅通过人工监控机器人来避免产生机器人因短暂的障碍物遮挡而中止执行任务的情况，在需要监控的机器人数量较多的情况下，势必会增加运维人员的工作量，并且导致机器人的工作效率降低。

发明内容

基于此，有必要针对上述背景技术中的机器人因进出梯过程中遇到障碍物而中止执行任务的技术问题，提供一种机器人与电梯交互的方法、系统及机器人，使得机器人在乘梯的过程中智能避障，并在障碍物消失后继续执行进出梯步骤，以完成任务，有效地提高了机器人的智能性及执行任务的效率。

为实现上述目的及其他目的，本申请的第一方面提供一种机器人与电梯交互的方法、系统及机器人，包括：

执行进出梯步骤，以控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动；

当机器人在所述移动过程中检测到障碍物时，控制机器人停止移动；

当机器人因所述障碍物停止移动的时间满足预定条件时，控制所述机器人返回所述停靠点并在返回所述停靠点之后继续执行进出梯步骤。

于上述实施例中的机器人与电梯交互的方法中，通过在电梯轿厢内及电梯轿厢外设置机器人停靠点，使得机器人将停靠点作为执行进出梯步骤的起始点；机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动的过程中，当机器人在所述移动过程中检测到障碍物时，控制机器人停止移动，若机器人因所述障碍物停止移动的时间满足预定条件时，机器人返回所述停靠点，并在返回所述停靠点之后继续执行进出梯步骤。由于本申请为机器人进梯或出梯设置了专门的停靠点，使得机器人能够以所述停靠点为进梯或出梯的起始点以有序地执行进出梯步骤；通过判断机器人在执行进出梯步骤过程中因障碍物停止移动的时间来判断障碍物是否为短暂障碍物，如果机器人因所述障碍物停止移动的时间满足预定条件，控制机器人返回停靠点，并在返回所述停靠点之后继续执行进出梯步骤，避免产生因机器人进出梯过程中遇到障碍物而中止执行任务的情况，实现机器人在乘梯的过程中智能避障，并在障碍物消失后继续执行进出梯步骤，以完成任务，有效地提高了机器人的智能性及执行任务的效率。

在其中一个实施例中，所述执行进出梯步骤包括：

向电梯控制装置发送第一电梯交互信号以使电梯轿厢在目标楼层打开；

当电梯轿厢在目标楼层打开时，控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动。

在其中一个实施例中，所述当电梯轿厢在目标楼层打开时，控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动，包括：

接收表征电梯轿厢在目标楼层打开的第一指示信息；

当接收到所述第一指示信息时，控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动。