[发明专利]机器人回充探索方法、装置及扫地机器人

说明书

本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种机器人回充探索方法、装置及扫地机器人，方法包括：控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；当检测到机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件。本申请通过在未知环境中直线运动并沿碰撞物进行沿边，直至满足预设的探索完成条件，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边探索可以避免漏检充电座的情况，能有效提高回充探索的成功率。

技术领域

本发明属于智能家电技术领域，尤其涉及一种机器人回充探索方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现有的扫地机器人通常采用电池供电，为了方便扫地机器人充电，现有的方案通常是在环境中设置充电座，当电池电量即将耗尽时就可以移动至充电座进行充电，在一些复杂或者宽敞环境中，还可以设置多个充电座。

但是，当扫地机器人移动至未知环境中时，扫地机器人无法获知充电座的位置，所以需要对未知环境进行探索，包括弓字形探索和十字探索两种方式，其中，弓字形探索需要在未知环境中进行弓字形规划移动探索，耗时长，容易出现电量耗尽仍未探索到充电座的情况；而十字探索则是在未知环境中进行十字形规划，仅探索了十字形的四个顶点位置，容易出现充电座漏检的情况，探索回充成功率低。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人回充探索方法，旨在解决现有扫地机的探索回充方式成功率低的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人回充探索方法，方法包括如下步骤：

控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；

当检测到机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；

判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；

当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

第二方面，本申请还提供一种机器人回充探索装置，装置包括：

直线运动控制单元，用于控制机器人执行直线运动并记录机器人的航向；

沿边运动控制单元，用于当检测到机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物执行沿边运动；

探索判断单元，用于判断机器人执行沿边运动是否满足预设的探索完成条件；

循环探索控制单元，用于当机器人执行沿边运动不满足探索完成条件时，控制机器人沿航向继续执行直线运动，直至机器人执行沿边运动满足探索完成条件。

第三方面，本申请还提供一种扫地机器人，扫地机器人包括如上述的机器人回充探索装置。

本申请实施例通过在未知环境中控制机器人直线运动，当机器人发生碰撞时，控制机器人沿碰撞物进行沿边，在机器人沿边过程中判断是否满足预设的探索完成条件，由于当碰撞物为未知环境中的障碍物时，沿边运动不满足探索完成条件，则绕过该碰撞物，继续控制机器人沿航向执行直线运动，当沿边过程中探索到充电座时，判断满足探索完成条件停止探索，或者沿边回到碰撞点位置时，判断环境中没有充电座满足探索完成条件停止探索，不需要对环境进行弓字形全面探索，简化回充探索步骤，提高回充探索效率，而且沿边回到碰撞点时覆盖未知环境的边缘区域，避免出现充电座漏检的情况，能有效提高回充探索的成功率。

附图说明

图1是本申请机器人回充探索方法一个实施例的基本流程示意图；