[发明专利]一种动态地图的提供方法、装置及服务平台

说明书

本发明公开了一种动态地图的提供方法、装置及服务平台，属于车路协同领域。该方法主要包括根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据；根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图；以及将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆，在车辆终端将站点动态地图消息集转换为人机交互界面所需显示的地图形式进行可视化。本发明通过V2X路侧设备为车辆提供动态地图，使车辆获得的信息更加丰富，从而为车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶和车路协同领域，特别涉及一种动态地图的提供方法、装置及服务平台。

背景技术

现有技术中由很多种道路环境感知方案，目前多推崇纯视觉+毫米波雷达的感知方案，其优势是成本底，方便大规模商业化量产落地。但运用于自动驾驶时，上述感知方案具有感知范围受限，感知精度意受到光线强度不同的环境影响等缺陷。因此，中国大部分自动驾驶公司的感知方案也更加倾向于激光加高精度地图加V2X。

激光雷达感知受环境影响小、V2X可以实现超视距感知、高精度地图也可以做传感器的冗余备份，使得整套自动驾驶的感知方案安全性更高。截止目前为止，高精度地图的分发，都是由地图供应商和车厂配合，直接分发到车端。无法通过V2X路侧设备与所获得的动态事件信息叠加，辅助智能驾驶。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明主要提供一种动态地图的提供方法、装置及服务平台，利用V2X路侧设备实现对车辆提供动态地图的目的。

为了实现上述目的，本发明采用的一个技术方案是：提供一种动态地图的提供方法，其包括：

根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据；根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图；以及将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种动态地图的提供装置，其包括：用于根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的模块；用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块；以及，用于将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种动态地图服务平台，其包括：

云端，用于提供满足V2X标准的站点地图消息集，以及接收、储存、下发站点动态地图；

V2X路侧端，用于将获取的动态事件与从云端获取的站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，以及将站点动态地图下发至车辆和/或将站点动态地图回传至云端；

车端，用于接收站点动态地图并将站点动态地图进行解析显示。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种动态地图服务平台，其包括：

云端，用于提供满足V2X标准的站点地图消息集并将从V2X路侧端获取的动态事件与站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，并下发站点动态地图；

V2X路侧端，用于获取动态事件，并将从云端获取的站点动态地图下发至车辆。

车端，用于接收站点动态地图并将站点动态地图进行解析显示。

本发明的技术方案可以达到的有益效果是：本发明设计了一种动态地图的提供方法、装置及服务平台，通过V2X路侧设备为车辆提供动态地图，使车辆获得的信息更加丰富，从而为车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

附图说明