[发明专利]一种双十表惯组主从冗余方法

权利要求书

1.一种双十表惯组主从冗余方法，其特征在于，所述双惯组包括主惯组和从惯组，所述主惯组和所述从惯组均包括五个陀螺表Wx、Wy、Wz、Ws、Wt和五个加速度表θx、θy、θz、θs、θt，所述方法包括以下步骤：

S1:在所述主惯组和所述从惯组内，分别进行故障表检测，并执行故障表隔离操作；

S2:在所述主惯组和所述从惯组内，分别利用故障表隔离操作之后的无故障表进行导航计算，分别得到主惯组导航信息和从惯组导航信息；

S3:根据冗余信息使用真值表确定采用所述主惯组和所述从惯组之一进行导航控制，并根据被确定的惯组所输出的导航信息进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述双惯组中的每个惯组中，进行故障表检测的步骤包括：

进行陀螺表脉冲采样；进行陀螺表脉冲常零值输出判别；进行角速度极大值输出判别；进行角度一致性判别；进行角速度决策以及角增量计算。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进行角度一致性判别时，采用以下判别公式进行故障表检测：

公式1：

公式2：

公式3：

公式4：

公式5：

其中，为陀螺输出的角速度；E_{si_x}、E_{si_y}、E_{si_z}为Ws陀螺表在正交轴的投影系数；E_{ti_x}、E_{ti_y}、E_{ti_z}为Wt陀螺表在正交轴的投影系数；ε_Gis、ε_Git、ε_Gixy、ε_Gixz、ε_Giyz为故障门限值；Δt为滚动累加周期；α＝x、y、z、s、t；i＝1、2。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据判别公式1-5以及陀螺角速度一致性故障判别定位表判别故障表，所述陀螺角速度一致性故障判别定位表为：

其中，表中“√”表示公式成立；“×”表示公式不成立。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述双惯组中的每个惯组中，进行故障表检测的步骤包括：

进行加速度计脉冲采样；进行加速度计常零值输出判别；进行视加速度极大值输出判别；进行视速度一致性判别；进行视加速度决策以及视速度增量计算。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，进行视速度一致性判别时，采用以下判别公式进行故障表检测：

公式6：

公式7：

公式8：

公式9：

公式10：

其中，为加速度表的视速度增量；Ee_{si_x}、Ee_{si_y}、Ee_{si_z}为θs加速度表在正交轴的投影系数；Ee_{ti_x}、Ee_{ti_y}、Ee_{ti_z}为θt加速度表在正交轴的投影系数；ε_Ais、ε_Ait、ε_Gixy、ε_Gixz、ε_Giyz为故障门限值；Δt为滚动累加周期；α＝x、y、z、s、t；i＝1、2。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据判别公式6-10以及加速度表一致性故障判别定位表判别故障表，所述加速度表一致性故障判别定位表为：

其中，表中“√”表示公式成立；“×”表示公式不成立。