[发明专利]一种双十表惯组主从冗余方法

说明书

本发明涉及一种双十表惯组主从冗余方法，所述方法包括以下步骤：S1:在所述主惯组和所述从惯组内，分别进行故障表检测，并执行故障表隔离操作；S2:在所述主惯组和所述从惯组内，分别利用故障表隔离操作之后的无故障表进行导航计算，分别得到主惯组导航信息和从惯组导航信息；S3:根据冗余信息使用真值表确定采用所述主惯组和所述从惯组之一进行导航控制，并根据被确定的惯组所输出的导航信息进行导航。本发明能够有效利用冗余信息，满足二度及二度以上单表级故障的情况下可靠工作的需求，最大限度地对故障进行检出，同时避免误判和漏判的发生。

技术领域

本发明涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种双十表惯组主从冗余方法。

背景技术

为了提高捷联惯组的可靠性,目前有效的办法是采用冗余技术。载人运载火箭需要满足更高的可靠性和安全性要求，因此冗余方案覆盖故障度数较其他型号要高，必须保证惯组能在两度及以上的故障情况下能可靠工作。

现有的惯性导航，不能满足二度及二度以上单表级故障的情况下可靠工作的需求，不能有效利用冗余信息，故障的适应程度有限，系统发生误判和漏判的概率较大。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种双十表惯组主从冗余方法，通过配置双十表惯组，依据设计的真值表，在每个惯组中进行故障检测和导航信息计算，根据冗余信息使用真值表从双惯组中确定需要采用的惯组进行导航控制，能够有效利用冗余信息，满足二度及二度以上单表级故障的情况下可靠工作的需求，最大限度地对故障进行检出，同时避免误判和漏判的发生。

本发明提供了一种双十表惯组主从冗余方法，所述双惯组包括主惯组和从惯组，所述主惯组和所述从惯组均包括五个陀螺表Wx、Wy、Wz、Ws、Wt和五个加速度表θx、θy、θz、θs、θt，所述方法包括以下步骤：

S1:在所述主惯组和所述从惯组内，分别进行故障表检测，并执行故障表隔离操作；

S2:在所述主惯组和所述从惯组内，分别利用故障表隔离操作之后的无故障表进行导航计算，分别得到主惯组导航信息和从惯组导航信息；

S3:根据冗余信息使用真值表确定采用所述主惯组和所述从惯组之一进行导航控制，并根据被确定的惯组所输出的导航信息进行导航。

优选地，在所述双惯组中的每个惯组中，进行故障表检测的步骤包括：

进行陀螺仪脉冲采样；进行陀螺仪脉冲常零值输出判别；进行角速度极大值输出判别；进行角度一致性判别；进行角速度决策以及角增量计算。

优选地，进行角度一致性判别时，采用以下判别公式进行故障表检测：

公式1：

公式2：

公式3：

公式4：

公式5：

其中，为陀螺输出的角速度；E_{si_x}、E_{si_y}、E_{si_z}为Ws陀螺表在正交轴的投影系数；E_{ti_x}、E_{ti_y}、E_{ti_z}为Wt陀螺表在正交轴的投影系数；ε_Gis、ε_Git、ε_Gixy、ε_Gixz、ε_Giyz为故障门限值；Δt为滚动累加周期；α＝x、y、z、s、t；i＝1、2。

优选地，根据判别公式1-5以及陀螺角速度一致性故障判别定位表判别故障表，所述陀螺角速度一致性故障判别定位表为：