[发明专利]船用推进器充电控制方法、系统和船用推进器

权利要求书

1.一种船用推进器充电控制方法，其特征在于，包括：

船舶行进过程中，获取电机的反充电功率和转速；

调节所述转速的大小，获取在所述转速下对应的所述反充电功率，基于所述反充电功率的变化过程，查找所述反充电功率相对于所述转速的功率极值点；

基于所述功率极值点，保持对应转速实现对电池反向充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述转速包括：

获取电机的反电动势和/或角速度；

基于所述反电动势与所述转速的转换关系和/或所述角速度与所述转速的转换关系，确定所述转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述转速的大小，获取在所述转速下对应的所述反充电功率，基于所述反充电功率的变化过程，查找所述调节过程中，所述反充电功率相对于所述转速的功率极值点，包括：

获取所述转速和所述反充电功率；

通过直接或间接调节电机的电流或转矩减小所述转速，获取在所述转速下的所述反充电功率；

比较前后两次获取的所述反充电功率的相对大小；

若在前的所述反充电功率大于在后的所述反充电功率，则确定在前的所述反充电功率为所述功率极值点；否则，将原在后的所述反充电功率赋值为新的在前的所述反充电功率，重复查找过程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述功率极值点，保持对应转速实现对电池反向充电前，包括：

判断所述转速是否大于预设值，若是，则启动反充电功能。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述功率极值点，确定转速理论值与转矩理论值的对应关系；

基于所述对应关系，在实际转速与转速理论值相等的情况下，若实际转矩与所述转速理论值对应的所述转矩理论值的差值大于预设差值，则重新确定功率极值点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述重新确定功率极值点，包括：

若所述实际转矩大于所述转矩理论值，则通过直接或间接调节电机的电流或转矩逐步增大所述转速；获取在所述转速下的所述反充电功率；比较前后两次获取的所述反充电功率的相对大小；若在前的所述反充电功率大于在后的所述反充电功率，则确定在前的所述反充电功率为所述功率极值点；否则，将原在后的所述反充电功率赋值为新的在前的所述反充电功率，重复查找过程；

若所述实际转矩小于所述转矩理论值，则通过直接或间接调节电机的电流或转矩逐步减小所述转速，获取在所述转速下的所述反充电功率；比较前后两次获取的所述反充电功率的相对大小；若在前的所述反充电功率大于在后的所述反充电功率，则确定在前的所述反充电功率为所述功率极值点；否则，将原在后的所述反充电功率赋值为新的在前的所述反充电功率，重复查找过程。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设差值小于或等于所述转矩理论值的50％。

8.一种船用推进器充电控制系统，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于在船舶行进过程中，获取电机的反充电功率和转速；

极值确定模块，用于调节所述转速的大小，获取在所述转速下对应的所述反充电功率，基于所述反充电功率的变化过程，查找所述调节过程中，所述反充电功率相对于所述转速的功率极值点；

控制模块，用于基于所述功率极值点，保持对应转速实现对电池反向充电。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：

过流保护模块，用于在反向充电过程中，泄放至少部分能量，以限制母线电流。

10.一种船用推进器，其特征在于，所述船用推进器，包括螺旋桨、电机、控制器，所述控制器执行上述权利要求1-7中任一项所述的方法，所述船用推进器包括或外接有蓄能器。

11.根据权利要求10所述的船用推进器，其特征在于，所述螺旋桨为折叠螺旋桨。