[发明专利]一种多位置寻北方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多位置寻北方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预设的寻北陀螺采样率、每位置陀螺采样点数、单圈寻北位置数利用MEMS陀螺阵列进行单次寻北，以获取基准航向角；

基于所述基准航向角，并根据预设的寻北圈数和寻北次数控制所述MEMS陀螺阵列进行转动，以实现连续寻北并获取寻北结果；

对所述寻北结果进行卡尔曼滤波收敛，以更新四元素姿态矩阵；

利用更新后的所述四元素姿态矩阵进行方位推算。

2.根据权利要求1所述的多位置寻北方法，其特征在于，所述基于所述基准航向角，并根据预设的寻北圈数和寻北次数控制所述MEMS陀螺阵列进行转动，以实现连续寻北并获取寻北结果，包括：

获取所述MEMS陀螺阵列分别旋转至0°、90°、180°和270°位置所得到的多次寻北数据；

将所述多次寻北数据与所述基准航向角进行比较，以获得对应的寻北结果。

3.根据权利要求1所述的多位置寻北方法，其特征在于，所述对所述寻北结果进行卡尔曼滤波收敛，以更新四元素姿态矩阵，包括：

定义并存储惯导解算的初始参数；

利用所述初始参数和所述寻北结果进行卡尔曼滤波收敛，以对所述四元素姿态矩阵进行更新，所述四元素姿态矩阵中的元素包括姿态角、俯仰角、横滚角和航向角。

4.根据权利要求1所述的多位置寻北方法，其特征在于，所述利用更新后的所述四元素姿态矩阵进行方位推算，包括：

利用更新后的所述四元素姿态矩阵和存储的惯导解算中的初始参数进行滤波，以获得循环滤波的状态值；

计算所述状态值的估算均方差，以对所述四元素姿态矩阵进行校正；

根据校正后的所述四元素姿态矩阵获取校正后的速度、位置和姿态值。

5.一种多位置寻北装置，其特征在于，所述装置包括：

基准航向角获取模块，用于根据预设的寻北陀螺采样率、每位置陀螺采样点数、单圈寻北位置数利用MEMS陀螺阵列进行单次寻北，以获取基准航向角；

寻北结果获取模块，用于基于所述基准航向角，并根据预设的寻北圈数和寻北次数控制所述MEMS陀螺阵列进行转动，以实现连续寻北并获取寻北结果；

滤波收敛模块，用于对所述寻北结果进行卡尔曼滤波收敛，以更新四元素姿态矩阵；

方位推算模块，用于利用更新后的所述四元素姿态矩阵进行方位推算。

6.根据权利要求5所述的多位置寻北装置，其特征在于，所述寻北结果获取模块包括：

多次寻北数据获取模块，用于获取所述MEMS陀螺阵列分别旋转至0°、90°、180°和270°位置所得到的多次寻北数据；

比较计算模块，用于将所述多次寻北数据与所述基准航向角进行比较，以获得对应的寻北结果。

7.根据权利要求5所述的多位置寻北装置，其特征在于，所述滤波收敛模块包括：

定义模块，用于定义并存储惯导解算的初始参数；

更新模块，用于利用所述初始参数和所述寻北结果进行卡尔曼滤波收敛，以对所述四元素姿态矩阵进行更新，所述四元素姿态矩阵中的元素包括姿态角、俯仰角、横滚角和航向角。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至4中任一项所述的多位置寻北方法。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至4任一项所述的多位置寻北方法。