[发明专利]一种视觉抓取机械臂系统在审
| 申请号： | 202110224918.4 | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN112975970A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 赵天乐;刘瑞彪;马年龙 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 袁晓玲 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 抓取 机械 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种视觉抓取机械臂系统，其特征在于，所述视觉抓取机械臂系统包括视觉部分、抓取部分、动力部分、音频输出部分；所述视觉部分包括树莓派开发板、高清免驱480p摄像头(以下简称为摄像头)，所述抓取部分包括机械臂、机械轴，所述动力部分包括机械臂的六个舵机。
2.根据权利要求1所述的一种视觉抓取机械臂系统，其特征在于，所述树莓派开发板与摄像头连接。
3.根据权利要求1所述的一种视觉抓取机械臂系统，其特征在于，所述机械臂之间通过六个机械轴连接，所述机械臂包括机械臂位姿控制模块、控制器、电机部分、减速装置，所述机械臂位姿控制模块提供两种控制方式，一种是通过软件Tonyrobot studio来实现，另一种是通过Python API进行控制，所述控制器采用ARM对机械臂进行控制，所述电机部分采用机械臂自带的步进电机对机械臂进行电力供给，所述减速装置采用机械臂自带的同步带和行星减速机来对装置进行减速处理。
4.根据权利要求1所述的一种视觉抓取机械臂系统，其特征在于，所述机械臂的六个舵机通过供电实现各自的动作，从而实现各种角度的抓取。
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