[发明专利]轮椅电机的控制方法、系统及装置和轮椅

权利要求书

1.一种轮椅电机的控制方法，其特征在于，包括：

获取轮椅电机的第一运动参数，其中，所述第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；

基于所述第一运动参数确定所述轮椅电机的运动方程，其中，所述第一运动参数包括：所述开始时刻的距离、速度和加速度，以及所述结束时刻的距离、速度和加速度，基于所述第一运动参数确定所述轮椅电机的运动方程，包括：

基于所述开始时刻的距离确定第一运动系数；基于所述开始时刻的速度确定第二运动系数；基于所述开始时刻的加速度确定第三运动系数；基于运动距离、所述开始时刻的速度和加速度、所述结束时刻的速度和加速度，以及所述预设时间段，确定第四运动系数、第五运动系数和第六运动系数，其中，所述第四运动系数、所述第五运动系数和所述第六运动系数对应的所述预设时间段的次数不同；

基于所述第一运动系数、所述第二运动系数、所述第三运动系数、所述第四运动系数、所述第五运动系数、所述第六运动系数和所述预设时间段内的多个时刻确定第一运动方程；基于所述第二运动系数、所述第三运动系数、所述第四运动系数、所述第五运动系数、所述第六运动系数和所述预设时间段内的多个时刻确定第二运动方程；基于所述第三运动系数、所述第四运动系数、所述第五运动系数、所述第六运动系数和所述预设时间段内的多个时刻确定第三运动方程；

基于所述运动方程确定目标运动参数，其中，所述目标运动参数用于表征所述预设时间段内每个时刻的运动参数，且所述运动参数至少包括距离、速度和加速度；

基于所述目标运动参数控制所述轮椅电机运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

通过如下公式得到所述第四运动系数dK3：

通过如下公式得到所述第五运动系数dK4：

通过如下公式得到所述第六运动系数dK5：

其中，所述dH表示所述运动距离，所述dV0表示所述开始时刻的速度，所述dV1表示所述结束时刻的速度，所述dA0表示所述开始时刻的加速度，所述dA1表示所述结束时刻的加速度，所述dT表示所述预设时间段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

通过如下公式得到所述第一运动方程：

dQ＝(dK0)+(dK1)×dT1+(dK2)×dT2+(dK3)×dT3+(dK4)×dT4+(dK5)×dT5，

通过如下公式得到所述第二运动方程：

dV＝(dK1)+2×(dK2)×dT1+3×(dK3)×dT2+4×(dK4)×dT3+5×(dK5)×dT4，

通过如下公式得到所述第三运动方程：

dA＝2×(dK2)+6×(dK3)×dT1+12×(dK4)×dT2+20×(dK5)×dT3，

其中，所述dT1、dT2、dT3、dT4和dT5表示所述多个时刻，其中，dK0表示第一运动系数、dK1表示第二运动系数、dK2表示第三运动系数、dK3表示第四运动系数、dK4表示第五运动系数、dK5表示第六运动系数。