[发明专利]轮椅电机的控制方法、系统及装置和轮椅

说明书

本申请实施例公开了一种轮椅电机的控制方法、系统及装置和轮椅，属于电机控制技术领域。其中，该方法包括：获取轮椅电机的第一运动参数，其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程；基于运动方程确定目标运动参数，其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数；基于目标运动参数控制轮椅电机运动。因此，本申请实施例可以解决相关技术中轮椅电机在换向时产生的转矩脉动较大，导致在低速转弯时电机抖动较大的技术问题。

技术领域

本申请涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种轮椅电机的控制方法、系统及装置和轮椅。

背景技术

目前传统的电动轮椅控制简单，市面上使用的无刷电机控制系统普遍都存在着运转时，尤其在低速转弯，以及遇到不平整路面时抖动较明显，尤其直流无刷电机在换相时由于电感的存在，使得换相时电机绕组的电流上升和下降速率不相等，因而导致较大的转矩脉动，使得轮椅在低速运行或者在低速转弯时，轮椅电机抖动明显，严重的影响了其舒适性及推广。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种轮椅电机的控制方法、系统及装置和轮椅，以至少解决相关技术中轮椅电机在换向时产生的转矩脉动较大，导致在低速转弯时电机抖动较大的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种轮椅电机的控制方法，该方法包括：获取轮椅电机的第一运动参数，其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程；基于运动方程确定目标运动参数，其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数；基于目标运动参数控制轮椅电机运动。

可选地，基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程包括：基于第一运动参数确定多个运动系数；基于多个运动系数确定运动方程。

可选地，第一运动参数包括：开始时刻的距离、速度和加速度，以及结束时刻的距离、速度和加速度，其中，基于第一运动参数确定多个运动系数包括：基于开始时刻的距离确定第一运动系数；基于开始时刻的速度确定第二运动系数；基于开始时刻的加速度确定第三运动系数；基于运动距离、开始时刻的速度和加速度、结束时刻的速度和加速度，以及预设时间段，确定第四运动系数、第五运动系数和第六运动系数，其中，第四运动系数、第五运动系数和第六运动系数对应的预设时间段的次数不同。

可选地，通过如下公式得到第四运动系数dK3：

通过如下公式得到第五运动系数dK4：

通过如下公式得到第六运动系数dK5：

其中，dH表示运动距离，dV0表示开始时刻的速度，dV1表示结束时刻的速度，dA0表示开始时刻的加速度，dA1表示结束时刻的加速度，dT表示预设时间段。

可选地，基于多个运动系数和多个预设参数确定运动方程包括：基于第一运动系数、第二运动系数、第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第一运动方程；基于第二运动系数、第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第二运动方程；基于第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第三运动方程。

可选地，通过如下公式得到第一运动方程：

dQ＝(dK0)+(dK1)×dT1+(dK2)×dT2+(dK3)×dT3+(dK4)×dT4+(dK5)×dT5，

通过如下公式得到第二运动方程：