[发明专利]升降通道内作业装置及其姿势稳定化方法

权利要求书

1.一种升降通道内作业装置，由从升降通道的上部悬吊的卷绕机绳索升降的作业平台在所述升降通道内升降，由此利用所述作业平台上的作业单元进行所述升降通道内的作业，其特征在于，

所述升降通道内作业装置包括：姿势调整部，调整所述作业平台的姿势；和引导部，对该姿势调整部进行引导，

所述姿势调整部包括：固定部，以所述作业平台的中心为基点而被固定在与安装有所述卷绕机绳索的部分相反侧的所述作业平台；接触部，与所述升降通道的壁面接触，至少能够在所述壁面的水平方向上移动；臂部，连接该接触部和所述固定部，沿与所述水平方向垂直的长度方向伸缩；姿势检测部，检测所述作业平台的倾斜；以及控制部，根据由该姿势检测部检测出的所述作业平台的倾斜来控制所述臂部的伸缩量，使所述臂部伸缩，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向，

所述引导部包括：吊环，被固定在所述作业平台；导块，被设置在该吊环；以及吊臂，一端被固定在所述吊环，且另一端与所述卷绕机绳索连接，

所述导块被轨道引导，所述轨道的一端被固定在所述升降通道的底部。

2.根据权利要求1所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

由所述姿势检测部检测所述作业平台的倾斜，基于该检测值由所述控制部计算所述臂部的伸缩量，并且将该计算值反馈给所述臂部的伸缩单元，并且由所述伸缩单元使所述臂部伸缩为与在所述控制部中的计算值对应的长度。

3.根据权利要求1或2所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述卷绕机绳索被支承为能够卷绕在设置于所述升降通道的上部的卷绕机，经由所述卷绕机和所述吊臂卷绕所述卷绕机绳索，由此使所述作业平台上升。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述导块以夹着所述轨道的方式被固定在所述吊环，所述作业平台沿所述轨道升降移动。

5.根据权利要求4所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述轨道的下部由设置在所述升降通道的底部的下部模板固定，上部被固定在金属线上，所述金属线被设置在所述升降通道的上部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述接触部具有在所述壁面的水平方向和上下方向上自由移动的两个自由度，所述接触部的上下方向的移动用于对应于所述作业平台的倾斜调整时产生的所述作业平台的上升，所述接触部的水平方向的移动用于不妨碍所述轨道定位时所需的所述轨道的左右移动，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向，上下方向为Z方向。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述接触部具有在所述壁面的水平方向上自由移动但在所述壁面的上下方向上不移动的一个自由度，其中，水平方向为X方向，上下方向为Z方向，

所述姿势调整部在所述臂部与所述固定部之间以及所述臂部与所述接触部之间设置有旋转关节，并且具有旋转弹簧，该旋转弹簧在所述接触部没有与所述壁面接触时，使所述臂部与所述作业平台平行。