[发明专利]一种多相位三维凸轮式仿生足式机器人

权利要求书

1.一种多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，包括：

一车架；

凸轮轴组件，两个所述凸轮轴组件的两端分别轴承安装在车架的两端；

动力组件，所述动力组件与凸轮轴组件传动连接；

以及腿部结构组件，若干所述腿部结构组件分别安装在所述车架的两侧，且每个腿部结构组件的顶端转动连接与之同侧的凸轮轴组件，底端与地面接触；

所述动力组件驱动凸轮轴组件旋转，所述凸轮轴组件旋转带动腿部结构组件仿生爬行。

2.根据权利要求1所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述凸轮轴组件包括凸轮轴和多个间隔套设在所述凸轮轴上的凸轮，任意相邻的两个凸轮具有相位差。

3.根据权利要求2所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述相位差为90°。

4.根据权利要求2所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述凸轮的外圆周倾斜设有环形连接部，所述凸轮通过所述环形连接部与所述腿部结构组件的顶端滑动连接。

5.根据权利要求4所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述凸轮为空间三维凸轮，所述空间三维凸轮包括：

内部凸轮，所述内部凸轮的外圆周开设有环形键槽；

所述内部凸轮两侧安装的外部凸轮壳体，两个所述外部凸轮壳体相对的边沿与环形键槽相配形成横截面呈T型的环形连接部。

6.根据权利要求5所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述空间三维凸轮通过环形键槽传递动能给腿部结构组件，腿部结构组件的运动轨迹为正弦曲线。

7.根据权利要求2所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述凸轮与凸轮轴之间采用平键的连接方式连接，相邻的两个凸轮之间设有轴套。

8.根据权利要求1所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述动力组件包括联轴器、电机或马达，所述电机或马达通过联轴器连接凸轮轴组件。

9.根据权利要求1所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述腿部结构组件的数量为16个。

10.根据权利要求1所述的多相位三维凸轮式仿生足式机器人，其特征在于，所述腿部结构组件包括若干固连的杆件，以及安装在所述杆件的几何中心的关节轴承。