[发明专利]一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

采集泊车起点至泊车终点的路况信息，构建含有可行驶道路范围和障碍物信息的全局地图；

基于混合A星算法在全局地图进行路径规划，得到泊车起点至泊车终点的泊车路径；

通过曲率控制方法，基于泊车路径进行车辆行驶最优曲率计算，确定最优路径；

基于确定的最优路径，车辆由泊车起点行驶至泊车终点，完成泊车；

其中，所述泊车路径为车辆可从泊车起点无碰撞行驶至泊车终点的路线；

其中，在得到泊车起点至泊车终点的泊车路径之后，还包括：在泊车路径上每间隔预设距离选取一个位置点，作为道路点，并得到多个道路点，且每个道路点均对应有垂线和边界点；

所述垂线为经过道路点并与道路点所在位置的泊车路径垂直的线段；

所述边界点为道路点所对应的垂线与泊车路径边界的交点，所述边界点包括左边界点和右边界点，所述道路点所对应的垂线与泊车路径左边界的交点为左边界点，与泊车路径右边界的交点为右边界点；

所述通过曲率控制方法，基于泊车路径进行车辆行驶最优曲率计算，确定最优路径，具体步骤包括：

基于预设算法，计算得到车辆在每个道路点上的偏航角范围；

基于设定算法，计算得到预瞄点和车辆在相邻预瞄点间行驶时的最优曲率范围，确定最优路径，其中，每个相邻预瞄点均对应有最优曲率范围，车辆在每个相邻预瞄点均按照当前相邻预瞄点对应最优曲率范围行驶所形成的路径为最优路径；

所述基于预设算法，计算得到车辆在每个道路点上的偏航角范围，其中，车辆在当前道路点上的偏航角范围的计算过程为：

基于车辆在当前道路点时，车辆后轴中心的坐标、当前道路点的左边界点，得到车辆后轴中心到当前道路点左边界点所需的偏航角，记为第一偏航角；

基于车辆在当前道路点时，车辆后轴中心的坐标、当前道路点的右边界点，得到车辆后轴中心到当前道路点的右边界点所需的偏航角，记为第二偏航角；

基于车辆在当前道路点时，车辆前轴中心的坐标、当前道路点的左边界点，得到车辆前轴中心到当前道路点左边界点所需的偏航角，记为第三偏航角；

基于车辆在当前道路点时，车辆前轴中心的坐标、当前道路点的右边界点，得到车辆前轴中心到当前道路点右边界点所需的偏航角，记为第四偏航角；

将第一偏航角和第三偏航角中的最小值作为车辆在当前道路点上的偏航角的最大值，将第二偏航角和第四偏航角中的最大值作为车辆在当前道路点上的偏航角的最小值，得到车辆在当前道路点上的偏航角范围；

所述基于设定算法，计算得到预瞄点和车辆在相邻预瞄点间行驶时的最优曲率范围，其中，与当前预瞄点相邻的下一个预瞄点的确定步骤为：

将当前道路点的偏航角范围与下一个道路点的偏航角范围进行取交集计算，将得到的交集计算结果再与下一个道路点的偏航角范围进行取交集计算，将再次得到的交集计算结果再与下一个道路点的偏航角范围进行取交集计算，依次类推，当得到的交集计算结果为空集时，参与最后一次交集计算的道路点的上一个道路点，为当前预瞄点相邻的下一个预瞄点；

所述基于设定算法，计算得到预瞄点和车辆在相邻预瞄点间行驶时的最优曲率范围，其中，车辆在相邻预瞄点间行驶时的最优曲率范围的计算步骤为：

获取相邻预瞄点间所有道路点的偏航角范围，以及相邻预瞄点中两个预瞄点对应的道路点的偏航角范围；

将获取的所有偏航角范围进行取交集计算，得到的交集计算结果为车辆在当前相邻预瞄点间行驶时的最优曲率范围。

2.如权利要求1所述的一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法，其特征在于，所述采集泊车起点至泊车终点的路况信息，构建含有可行驶道路范围和障碍物信息的全局地图，具体步骤为：

建立泊车地图，并确定泊车起点和泊车终点；

基于数据采集设备，采集泊车起点至泊车终点间的路况信息；

基于采集的路况信息，构建泊车起点至泊车终点的全局地图，所述全局地图中含有可行驶道路范围和障碍物信息的全局地图。