[发明专利]一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法及系统，涉及自动驾驶领域，该方法包括采集泊车起点至泊车终点的路况信息，构建含有可行驶道路范围和障碍物信息的全局地图；基于混合A星算法在全局地图进行路径规划，得到泊车起点至泊车终点的泊车路径；通过曲率控制方法，基于泊车路径进行车辆行驶最优曲率计算，确定最优路径；基于确定的最优路径，车辆由泊车起点行驶至泊车终点，完成泊车。本发明能够有效保证车辆在整个泊车过程中的平顺性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法及系统。

背景技术

代客泊车一般是基于场端、云端和车端的协同进行泊车，但是，在实际的环境条件下，大多数停车场并没有安装场端设备，从而难以进行代客泊车的路径规划。大部分家庭的家用乘用车会停放在自家楼下所拥有的固定车位中，因此从楼道入口到固定停车位之间的这段停车距离便可以通过特定的方案来解决，从而忽略因为缺乏场端和云端而难以实现代客泊车的问题。

当前，对于代客泊车中自动驾驶的轨迹规划，一般是基于分段速度规划来得到轨迹，但是，对于分段速度规划，相邻两端之间的速度可能存在突变和曲率不连续问题，从而导致车辆行驶过程中的平顺性较差。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法及系统，能够有效保证车辆在整个泊车过程中的平顺性。

为达到以上目的，本发明提供的一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法，具体包括以下步骤：

采集泊车起点至泊车终点的路况信息，构建含有可行驶道路范围和障碍物信息的全局地图；

基于混合A星算法在全局地图进行路径规划，得到泊车起点至泊车终点的泊车路径；

通过曲率控制方法，基于泊车路径进行车辆行驶最优曲率计算，确定最优路径；

基于确定的最优路径，车辆由泊车起点行驶至泊车终点，完成泊车。

在上述技术方案的基础上，所述采集泊车起点至泊车终点的路况信息，构建含有可行驶道路范围和障碍物信息的全局地图，具体步骤为：

建立泊车地图，并确定泊车起点和泊车终点；

基于数据采集设备，采集泊车起点至泊车终点间的路况信息；

基于采集的路况信息，构建泊车起点至泊车终点的全局地图，所述全局地图中含有可行驶道路范围和障碍物信息的全局地图。

在上述技术方案的基础上，

所述数据采集设备包括摄像头和雷达，且所述数据采集设备位于车辆上；

所述采集泊车起点至泊车终点的路况信息，具体为驾驶车辆由泊车起点形式至泊车终点，并通过车辆上的数据采集设备采集泊车起点至泊车终点的路况信息。

在上述技术方案的基础上，所述泊车路径为车辆可从泊车起点无碰撞行驶至泊车终点的路线。

在上述技术方案的基础上，

在得到泊车起点至泊车终点的泊车路径之后，还包括：在泊车路径上每间隔预设距离选取一个位置点，作为道路点，并得到多个道路点，且每个道路点均对应有垂线和边界点；

所述垂线为经过道路点并与道路点所在位置的泊车路径垂直的线段；

所述边界点为道路点所对应的垂线与泊车路径边界的交点，所述边界点包括左边界点和右边界点，所述道路点所对应的垂线与泊车路径左边界的交点为左边界点，与泊车路径右边界的交点为右边界点。

在上述技术方案的基础上，所述通过曲率控制方法，基于泊车路径进行车辆行驶最优曲率计算，确定最优路径，具体步骤包括：