[发明专利]排土位自动化检测补充方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种排土位自动化检测补充方法，其特征在于，包括：

获取排土位排满的编组；

基于所述编组确定点云采集目标区域，获取目标区域的点云数据；

对所述点云数据进行分割分类；

基于分类后的所述点云数据提取坡地分界线；

基于坡地分界线和当前排土线计算需要补充的排土位坐标及朝向。

2.如权利要求1所述的排土位自动化检测补充方法，其特征在于，所述基于坡地分界线和当前排土线计算需要补充的排土位坐标及朝向，包括：

基于坡地分界线和当前排土线计算未完全排土区域最外侧距离当前排土线最近的点与当前排土线的距离，将该距离与预设的最大距离阈值进行比较，当该距离小于最大距离时；计算区域最大宽度，当最大宽度大于卡矿车的宽度时，则该区域为需要补充的排土位；在需要补充的排土位中计算距波谷点最近当前排土线的拟合直线和朝排土场内的法向量，将拟合直线沿法线方向移动，计算与坡地分界线两个交点，当两点距离不小于车身宽度时，计算中点，沿法线方向移动至后轴中心点，得到补充排土位和朝向。

3.如权利要求1所述的排土位自动化检测补充方法，其特征在于，在执行对所述点云数据进行分割分类之前，所述方法还包括：

对所述点云数据进行滤波。

4.如权利要求1～3任一所述的排土位自动化检测补充方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行分割分类，包括：

采用随机一致性采样算法将点云数据分割并分离出地面点云和坡面点云。

5.一种排土位自动化检测补充装置，其特征在于，包括：

编组检测模块，用于获取排土位排满的编组；

点云获取模块，用于基于所述编组确定点云采集目标区域，获取目标区域的点云数据；

点云分类模块，用于对所述点云数据进行分割分类；

边界线提取模块，用于基于分类后的所述点云数据提取坡地分界线；

计算模块，用于基于坡地分界线和当前排土线计算需要补充的排土位坐标及朝向。

6.如权利要求5所述的排土位自动化检测补充装置，其特征在于，所述基于坡地分界线和当前排土线计算需要补充的排土位坐标及朝向，包括：

基于坡地分界线和当前排土线计算未完全排土区域最外侧距离当前排土线最近的点与当前排土线的距离，将该距离与预设的最大距离阈值进行比较，当该距离小于最大距离时；计算区域最大宽度，当最大宽度大于卡矿车的宽度时，则该区域为需要补充的排土位，在需要补充的排土位中计算距波谷点最近当前排土线的拟合直线和朝排土场内的法向量，将拟合直线沿法线方向移动，计算与坡地分界线两个交点，当两点距离不小于车身宽度时，计算中点，沿法线方向移动至后轴中心点，得到补充排土位和朝向。

7.如权利要求5所述的排土位自动化检测补充装置，其特征在于，所述点云分类模块在对所述点云数据进行分割分类之前，还用于：

对所述点云数据进行滤波。

8.如权利要求5～7任一所述的排土位自动化检测补充方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行分割分类，包括：

采用随机一致性采样算法将点云数据分割并分离出地面点云和坡面点云。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于排土位自动化检测补充的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1～4任一项所述的排土位自动化检测补充方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1～4任一项所述的排土位自动化检测补充方法。