[发明专利]移动设备及其操纵装置的映射方法、控制方法和介质

权利要求书

1.一种操纵装置的映射方法，其特征在于，该方法用于移动设备，所述方法包括：

获取操纵装置的坐标数据，其中，所述坐标数据包括第一坐标和第二坐标；

根据预设的第一非线性函数，将所述第一坐标映射为所述移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将所述第二坐标映射为所述移动设备的目标旋转速度。

2.如权利要求1所述的操纵装置的映射方法，其特征在于，如果所述操纵装置的坐标数据取自非预设的防抖坐标系，则所述方法还包括：

将所述操纵装置的坐标数据转换为在所述预设的防抖坐标系下的坐标数据。

3.如权利要求1或2所述的操纵装置的映射方法，其特征在于，所述根据预设的第一非线性函数，将所述第一坐标映射为所述移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将所述第二坐标映射为所述移动设备的目标旋转速度，包括：

确定所述坐标数据在所述预设的防抖坐标系中的所处区域；

根据所述所处区域对所述第一坐标和所述第二坐标进行变换；

利用所述预设的第一非线性函数，根据变换后的第一坐标映射得到所述目标直行速度，并利用所述预设的第二非线性函数，根据变换后的第二坐标映射得到所述目标旋转速度。

4.如权利要求3所述的操纵装置的映射方法，其特征在于，所述根据所述所处区域对所述第一坐标和所述第二坐标进行变换，包括：

如果所述所处区域为第一区域，则变换后的第一坐标为0，变换后的第二坐标为0，其中，所述第一区域中坐标满足|x|≤x0和|y|≤y0，x为所述第一坐标，y为所述第二坐标，x0、y0均为大于0的常数；

如果所述所处区域为第二区域，则变换后的第一坐标为0，变换后的第二坐标为x-x0，其中，所述第二区域中坐标满足x＞x0和|y|≤y0；

如果所述所处区域为第三区域，则变换后的第一坐标为y-y0，变换后的第二坐标为x-x0，其中，所述第三区域中坐标满足x＞x0和y＞y0；

如果所述所处区域为第四区域，则变换后的第一坐标为y+y0，变换后的第二坐标为x-x0，其中，所述第四区域中坐标满足x＞x0和y＜-y0；

如果所述所处区域为第五区域，则变换后的第一坐标为0，变换后的第二坐标为x+x0，其中，所述第五区域中坐标满足x＜-x0和|y|≤y0；

如果所述所处区域为第六区域，则变换后的第一坐标为y-y0，变换后的第二坐标为x+x0，其中，所述第六区域中坐标满足x＜-x0和y＞y0；

如果所述所处区域为第七区域，则变换后的第一坐标为y+y0，变换后的第二坐标为x+x0，其中，所述第七区域中坐标满足x＜-x0和y＜-y0；

如果所述所处区域为第八区域，则变换后的第一坐标为y-y0，变换后的第二坐标为0，其中，所述第八区域中坐标满足|x|≤x0和y＞y0；

如果所述所处区域为第九区域，则变换后的第一坐标为y+y0，变换后的第二坐标为0，其中，所述第九区域中坐标满足|x|≤x0和y＜-y0。

5.如权利要求4所述的操纵装置的映射方法，其特征在于，所述预设的第一非线性函数为：

其中，V为目标直行速度，y’为所述变换后的第一坐标，Y0、K1、K2均为大于0的常数，且K2＞K1。

6.如权利要求4所述的操纵装置的映射方法，其特征在于，所述预设的第二非线性函数为：

其中，W为目标旋转速度，x’为所述变换后的第二坐标，X0、K3、K4均为大于0的常数，且K4＞K3。

7.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

利用如权利要求1-6中任一项所述的操纵装置的映射方法，得到所述移动设备的目标直行速度和目标旋转速度；

根据所述目标直行速度和所述目标旋转速度对所述移动设备进行控制。