[发明专利]一种铁路给水管网检漏机器人系统及检测方法

权利要求书

1.一种铁路给水管网检漏机器人系统，其特征在于，包括轨道机器人、传感器模块、电池模块及通信模块，所述传感器模块用于实时定位轨道机器人的位置和视觉传输现场情况，所述电池模块用于供电，所述传感器模块通过所述通信模块与外界联系，所述轨道机器人用于移动监测给水管网的漏损情况。

2.根据权利要求1所述的铁路给水管网检漏机器人系统，其特征在于，所述传感器模块包括GIS定位模块及视觉传输模块，视觉传输模块包括图像传输单元及红外线感应器，所述图像传输单元用于实时监视轨道机器人所处环境，并辅助生成作业报表，红外线感应器包括用于自动避障的红外发射器及CCD检测器。

3.根据权利要求1所述的铁路给水管网检漏机器人系统，其特征在于，所述电池模块包括但不限于三元锂电池、磷酸铁锂电池，电池模块具备快充功能，以及更换电池功能。

4.根据权利要求1所述的铁路给水管网检漏机器人系统，其特征在于，所述铁路给水管网检漏机器人系统还包括作业监控管理平台，所述作业监控管理平台包含云存储模块，通信模块将传感器采集数据实时存储至内存系统中，并通过无线通信终端、GPRS、Internet网络，将数据同步传输到云存储模块，方便用户实时或日后调用。

5.根据权利要求1所述的铁路给水管网检漏机器人系统，其特征在于，所述铁路给水管网检漏机器人系统还包括信号处理模块，所述信号处理模块用于将采集的管网的噪声信号，通过时域与频域变换，包括但不限于傅里叶变换等方法，进行时域及频域比对，以正常管网运行的噪声数据库作为预设范围值，若超出预设的范围值，则判定该监测点位管道发生泄漏，针对超过预设范围值不同程度给出相应建议。

6.根据权利要求5所述的铁路给水管网检漏机器人系统，其特征在于，所述信号处理模块包括带通滤波器，铁路系统中鸣笛声、火车进出站铁轨震动声音作为特定干扰频段噪声，处理前利用带通滤波器过滤后再进行处理。

7.根据权利要求5所述的铁路给水管网检漏机器人系统，其特征在于，所述信号处理模块实时获取给水管网的流量作为辅助参数判断是否漏损。

8.一种用于如权利要求1至7任一项所述的铁路给水管网检漏机器人系统的检测方法，其特征在于，包括：

将轨道机器人安放在铁轨上，启动视觉模块传感器，开启避障功能，启动噪声记录仪、GIS定位模块，记录沿线各监测点的噪声信号，GIS定位模块赋予各监测点位置信息；

通信模块将传感器采集数据实时存储至内存系统中，并通过无线通信终端、GPRS、Internet网络，将数据同步传输到作业监控管理平台。

9.根据权利要求8所述的铁路给水管网检漏机器人检测方法，其特征在于，包括：当自检到电量低时报警，记录当前位置信息，自动返航更换电池，返回至之前停止点继续作业，待全部作业完成自动返航至出发点，完成信号收集步骤。