[发明专利]一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆

说明书

本发明公开了一种快速的高精度地图构建方法，包括步骤：步骤S1在室外场景下，根据GNSS的原始测量数据，判断室外场景的GNSS信号是否良好，如果是，则继续对无人车辆上预设多个传感器的原始测量数据中的预设有用数据，进行预设格式处理操作；步骤S2，根据经步骤S1处理的传感器预设有用数据，生成无人车辆的行驶轨迹及标记特殊功能点或特殊任务功能区；步骤S3，对从步骤S2中获得的无人车辆的行驶轨迹以及标记的特殊功能点或特殊任务功能区进行处理，生成高精度地图；步骤S4，对高精度地图进行完整性检测，获得完整的高精度地图。本发明能够有效地提升高精度地图的构建效率，同时提高无人车辆对GNSS信号的利用率和适应性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶和高精度地图构建技术领域，特别是涉及一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆。

背景技术

自动驾驶技术是近年的热点话题，在缓解交通拥堵、提高道路安全性、减少空气污染等领域，自动驾驶将会带来颠覆性的改变。

在自动驾驶商业化进程中，限定区域场景内的无人清扫车、无人快递派送车辆以及无人出租车等，为自动驾驶技术的落地提供了实质性的应用场景。而高精度地图，可以为车辆提供先验的地图信息，因此，基于高精度地图的自动驾驶技术，在行业内已然成为实现L4、L5级自动驾驶的最佳解决方案。

随着相关行业对自动驾驶需求日益突显，使得自动驾驶落地场景越发清晰化，尤其在GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号良好的室外场景下，无人环卫、无人配送等车辆的需求不断提升，对自动驾驶地图的构建效率、质量以及精度提出了考验，

目前，在自动驾驶行业中，应用较多的地图构建方法是基于激光或者视觉数据，来构建点云或者栅格地图的方法。该高精度地图构建方法，主要分为离线和在线两种策略。

其中，离线构建高精度地图的策略，先通过车辆等采集设备，采集相关的传感器数据，然后，将离线数据传至本地或者云端，最后，在本地或者云端完成高精度地图的构建。在离线构建高精度地图的策略中，涉及原始数据上传与下载、成果数据备份与下发等繁琐过程，需要人为干预较多，自动化程度低，导致效率降低，严重造成人工资源和本地计算资源浪费。

而在线构建高精度地图的策略，首先，实时获取车辆的相关传感器数据，并通过计算传感器数据得到局部地图，其次，根据设定的策略对地图进行实时优化，最后，得到全局一致性的高精度地图。对于在线构建高精度地图的策略，由于点云或栅格地图构建任务均在车载处理器内完成，对其性能要求很高，大地图难以处理，地图质量和误差均无法保障。

对于现有的基于激光或者视觉数据，来构建点云或者栅格地图的方法，其在广场等GNSS信号良好的场景下，对高精度地图的构建效果不友好。在GNSS信号良好且需要简单的场景下，该方法对点云或者栅格地图的构建流程复杂、耗时长以及资源消耗大。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆。

为此，本发明提供了一种快速的高精度地图构建方法，其包括以下步骤：

步骤S1，在室外场景下，获取无人车辆上安装的包括GNSS在内的预设多个传感器的原始测量数据，然后根据GNSS的原始测量数据，判断室外场景的GNSS信号是否良好，如果是，则继续对无人车辆上预设多个传感器的原始测量数据中的预设有用数据，进行预设格式处理操作；

步骤S2，根据经过步骤S1处理的预设多个传感器的预设有用数据，生成无人车辆的行驶轨迹以及标记特殊功能点或特殊任务功能区；

步骤S3，对从步骤S2中获得的无人车辆的行驶轨迹以及标记的特殊功能点或特殊任务功能区进行处理，生成高精度地图；

步骤S4，对步骤S3生成的高精度地图进行完整性检测，最终获得完整的高精度地图。